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公开(公告)号：CN110313989B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910604342.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于牙科机器人种植手机的装夹装置，包括：种植手机夹持部以及整体固定部；种植手机夹持部与整体固定部相连接；种植手机夹持部包括：种植手机1、楔块2、旋紧套管3；种植手机1、楔块2及旋紧套管3同轴连接；所述楔块2包括：楔块紧固部件、楔块下连接部件；旋紧套管3上半部分能够挤压楔块2的楔块紧固部件外壁，楔块紧固部件能够夹紧种植手机1；整体固定部分包括：固定法兰盘件5；楔块2部分嵌套于固定法兰盘件5中空内部，楔块下连接部件与固定法兰盘件5相连接。本发明无需依靠螺栓螺母连接，安装过程便捷。
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公开(公告)号：CN116625820A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310560576.2
申请日：2023-05-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及弹药装配技术领域内的一种弹药压装性能试验装置及其方法，包括基座、压力机构、位移调节机构、固定座以及压力传感器；基座的中部设有容置腔，容置腔的底面与基座上表面平行，位移调节机构坐落于容置腔的底面上，固定座安装于位移调节机构上，固定座通过位移调节机构进行水平移动，固定座设有第一安装孔，压力传感器安装于固定座内；压力机构包括驱动电机和压装头，驱动电机坐落于基座的上表面，压装头的一端与驱动电机驱动连接，压装头的另一端延伸至容置腔内并设有第二安装孔，第一安装孔与第二安装孔用于容置待压接的弹头和弹壳，安装于第一安装孔的弹头或弹壳的端部与压力传感器相接触。本发明能够为弹药装配过程以及相应设备的设计提供参数。
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公开(公告)号：CN113448246A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110573213.3
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种口腔种植机器人自进化姿态调整方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：对病人设计的种植路径进行量化；步骤S2：求得与种植路径对应的刚度最大的最优机器人关节角度值，并形成训练集；步骤S3：建立神经网络结构学习设计种植路径和最优的机器人关节角度值之间的对应关系；步骤S4：将学习到的神经网络进行自进化。本发明根据机器人刚度来从多个符合要求的机器人姿态中快速找到最优的关节角度值，通过神经网络来对最优的关节角度值和设计种植路径矢量之间的映射关系进行学习，避免了直接通过优化类算法，保证了求得到的解的稳定性；通过不断更新神经网络结构来保证神经网络对设计种植路径矢量和最优关节角度值的映射。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113140010B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110527869.1
申请日：2021-05-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种适用少/无特征环境的三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤S1：利用在线标定方法对当前手术环境的光源参数进行标定；步骤S2：待光源参数标定之后得到光源参数σ1，采集RGB图像，RGB图像命名为I；步骤S3：通过本质图像分解算法将采集到的RGB图像分解为反射图R和明暗图S；步骤S4：利用反射图R对标定好的光源参数进行更新得到校准后的光源参数；步骤S5：将校准后的光源参数与明暗图S一并输入到明暗恢复形状算法中计算得到三维形状。本发明还提供了一种适用少/无特征环境的三维重建系统、设备、介质。本发明解决了无需图像特征即可进行三维重建的问题，使之能在少/无特征的环境中进行应用。
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公开(公告)号：CN113140010A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110527869.1
申请日：2021-05-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种适用少/无特征环境的三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤S1：利用在线标定方法对当前手术环境的光源参数进行标定；步骤S2：待光源参数标定之后得到光源参数σ1，采集RGB图像，RGB图像命名为I；步骤S3：通过本质图像分解算法将采集到的RGB图像分解为反射图R和明暗图S；步骤S4：利用反射图R对标定好的光源参数进行更新得到校准后的光源参数；步骤S5：将校准后的光源参数与明暗图S一并输入到明暗恢复形状算法中计算得到三维形状。本发明还提供了一种适用少/无特征环境的三维重建系统、设备、介质。本发明解决了无需图像特征即可进行三维重建的问题，使之能在少/无特征的环境中进行应用。
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公开(公告)号：CN113448246B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110573213.3
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种口腔种植机器人自进化姿态调整方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：对病人设计的种植路径进行量化；步骤S2：求得与种植路径对应的刚度最大的最优机器人关节角度值，并形成训练集；步骤S3：建立神经网络结构学习设计种植路径和最优的机器人关节角度值之间的对应关系；步骤S4：将学习到的神经网络进行自进化。本发明根据机器人刚度来从多个符合要求的机器人姿态中快速找到最优的关节角度值，通过神经网络来对最优的关节角度值和设计种植路径矢量之间的映射关系进行学习，避免了直接通过优化类算法，保证了求得到的解的稳定性；通过不断更新神经网络结构来保证神经网络对设计种植路径矢量和最优关节角度值的映射。
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公开(公告)号：CN111603257A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010456180.X
申请日：2020-05-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于声音信号的口腔种植安全辅助系统及方法，机械臂末端安装有种植手机，在机器人控制器的驱动下，完成口腔种植钻孔操作；微型传声器位于机械臂末端，用于将钻孔声音转换为电信号传递到声音采集器中；声音采集器用于将声音模拟量转换为数字量，并将信号传递到工控机；工控机对接受到的声音进行信号分析，对钻孔状态是否安全进行判断，并发送指令给机器人控制器，控制机械臂是否继续钻孔。本发明根据钻孔产生的声音信号，对钻孔过程进行安全性监控，保障机器人钻孔的安全性。
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公开(公告)号：CN110313989A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910604342.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于牙科机器人种植手机的装夹装置，包括：种植手机夹持部以及整体固定部；种植手机夹持部与整体固定部相连接；种植手机夹持部包括：种植手机1、楔块2、旋紧套管3；种植手机1、楔块2及旋紧套管3同轴连接；所述楔块2包括：楔块紧固部件、楔块下连接部件；旋紧套管3上半部分能够挤压楔块2的楔块紧固部件外壁，楔块紧固部件能够夹紧种植手机1；整体固定部分包括：固定法兰盘件5；楔块2部分嵌套于固定法兰盘件5中空内部，楔块下连接部件与固定法兰盘件5相连接。本发明无需依靠螺栓螺母连接，安装过程便捷。
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