-
公开(公告)号：CN116664878A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310666806.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 中煤科工集团上海有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种井下巷道交叉路口几何不动点提取方法及系统，包括：步骤S1：输入待处理的交叉路口三维点云获取拟合的地平面方程和矿井巷道的高度信息；基于地平面方程和矿井巷道的高度信息，将待处理的交叉路口三维点云分割为地面点和非地面点，从非地面点中提取出最具结构区分度和代表性的墙面点；步骤S2：将墙面点从激光雷达坐标系投影变换到地平面坐标系，得到坐标变换后的墙面点云；步骤S3：将转换坐标后的墙面点云转换为二维的占有栅格图像，采用Delaunay三角剖分方法提取交叉路口的几何不动点。本发明能够克服无人机搭载激光雷达飞行过程中，由于位姿变化较大而造成激光雷达所扫描到的同一交叉路口的点云结构特征发生巨大变化的问题。
-
公开(公告)号：CN116518797A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310559457.5
申请日：2023-05-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及弹药装配技术领域内的一种弹头与弹壳装配过盈量与拔弹力关系的测试装置及其方法，包括基座、压力机构、位移调节机构、固定座、压力传感器以及弹头顶杆。于基座形成有容置腔，容置腔为空腔结构且在相应侧面设有开窗，位移调节机构、固定座以及压力传感器自开窗处进入并坐落于容置腔内，固定座设有容置弹头与弹壳结合体的第一安装孔，压力传感器置于固定座中，压力机构的弹壳压出头设有容置弹头的第二安装孔，位于第一安装孔内的弹头与弹壳结合体的端面与压力传感器接触。本发明通过设置弹头顶杆，使得装置能够进行弹头与弹壳结合体的分离试验，以获得弹头与弹壳装配过盈量与拔弹力的关系，进一步为小口径弹药的设计提供数据支撑。
-
公开(公告)号：CN110228079B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910445409.7
申请日：2019-05-27
Applicant: 北京瑞盈智拓科技发展有限公司 , 上海交通大学 , 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏塔洛斯电力科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种快换工具的机器人模块及快换工具。该快换工具的机器人模块，包括驱动机构以及与驱动机构连接的拾取接头，驱动机构被配置为驱动拾取接头转动，拾取接头上开设有对拾取的工具进行限位的定位部，拾取接头上设置有对拾取的工具进行吸附的吸附部。本发明实施例的技术方案可以实现通过拾取接头上的定位部对拾取的工具进行限位，通过拾取接头上的吸附部对拾取的工具进行吸附，具有结构简单，易于实现的特点，解决了现有市场上的快换工具的机器人模块的结构复杂，价格昂贵，使用成本较高的问题。
-
公开(公告)号：CN116645652A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310628473.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 上海交通大学 , 中煤科工集团上海有限公司
Abstract: 本发明提供了一种井下巷道交叉路口识别方法及系统，该方法包括：选取交叉路口的几何不动点作为固定视点，基于几何不动点为中心选取某一半径的兴趣区域，结合路口的多维信息对其进行特征编码，实现对路口的多维序列化表征；最后，基于最大余弦相似度和皮尔逊相似度的交叉路口相似度评价函数，实现对不同路口的准确识别。采用本方法能够克服无人机飞行过程中由于位姿变化较大而难以识别井下高相似度交叉路口的问题。
-
公开(公告)号：CN110667716B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910958776.7
申请日：2019-10-10
Applicant: 北京瑞盈智拓科技发展有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖南省电力有限公司检修公司 , 上海交通大学
IPC: B62D55/116
Abstract: 本发明涉及底盘技术领域，公开一种自调平底盘及车辆。其中自调平底盘包括承载架、设置在承载架上的平台、十字轴结构和控制装置；十字轴结构包括相互垂直设置的第一轴与第二轴，第一轴与平台转动连接，第二轴其一与承载架转动连接；控制装置，能检测平台的倾斜角度，并控制第一轴转动，以调节平台在第二轴的延伸方向的平衡，同时控制第二轴转动，以调节平台在第一轴的延伸方向的平衡。本发明还提供一种采用如上自调平底盘的车辆。本发明仅通过包括相互垂直的第一轴和第二轴组成的十字轴结构就能实现对底盘的平台的调平；控制装置则是用来检测平台的倾斜角度，并用来控制第一轴与第二轴转动。总体上自调平底盘结构简单，能较好地实现平台的调平。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113516122A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110438961.0
申请日：2021-04-22
Applicant: 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 上海交通大学 , 北京瑞盈智拓科技发展有限公司
Abstract: 本发明示例性实施例提供一种面向配电房智能值守作业的机器人视觉系统和方法，其中的系统包括：图像目标检测模块用于根据接收的任务指令启动所述双目立体定位模块和所述图像目标检测模块；双目定位模块根据所述任务指令的具体内容对目标设备进行查询和定位，并根据所述查询和定位的结果驱动机器人移动至所述目标设备处；图像目标检测模块通过机器人的双目摄像装置对所述目标设备的图像进行检测和识别，得到检测识别结果；识别学习模块，所述识别学习模块用于对获取的所述目标设备的图像进行特征识别，通过所述学习输出所述检测识别结果。本发明极大地增强了机器人作业能力和可完成的任务范畴，同时信息的丰富也有助于操作安全性的提升。
-
公开(公告)号：CN110027005B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910445422.2
申请日：2019-05-27
Applicant: 北京瑞盈智拓科技发展有限公司 , 上海交通大学 , 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种快换工具的工具库及快换工具。该快换工具的工具库包括至少一个工具和工具固定部，工具与工具固定部可拆卸设置，工具包括连接组件和功能组件，功能组件包括侧壁和由侧壁限定出的容纳腔，功能组件的侧壁开设有锁紧槽，功能组件的侧壁上与容纳腔接触的一面对称开设有滑道，锁紧槽与滑道连通，工具固定部包括固定板和导向销，导向销上设置有锁紧销，锁紧销能滑动地设置于滑道内，锁紧销能由滑道划入锁紧槽，锁紧槽能够对锁紧销限位。本发明实施例提供的技术方案的工具库结构简单，具有工具方便固定于固定板上或从固定板上快速拆卸的特点，解决了现有市场上的快换工具库结构复杂，价格昂贵，使用成本较高的问题。
-
公开(公告)号：CN116625820A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310560576.2
申请日：2023-05-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及弹药装配技术领域内的一种弹药压装性能试验装置及其方法，包括基座、压力机构、位移调节机构、固定座以及压力传感器；基座的中部设有容置腔，容置腔的底面与基座上表面平行，位移调节机构坐落于容置腔的底面上，固定座安装于位移调节机构上，固定座通过位移调节机构进行水平移动，固定座设有第一安装孔，压力传感器安装于固定座内；压力机构包括驱动电机和压装头，驱动电机坐落于基座的上表面，压装头的一端与驱动电机驱动连接，压装头的另一端延伸至容置腔内并设有第二安装孔，第一安装孔与第二安装孔用于容置待压接的弹头和弹壳，安装于第一安装孔的弹头或弹壳的端部与压力传感器相接触。本发明能够为弹药装配过程以及相应设备的设计提供参数。
-
公开(公告)号：CN110667716A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910958776.7
申请日：2019-10-10
Applicant: 北京瑞盈智拓科技发展有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖南省电力有限公司检修公司 , 上海交通大学
IPC: B62D55/116
Abstract: 本发明涉及底盘技术领域，公开一种自调平底盘及车辆。其中自调平底盘包括承载架、设置在承载架上的平台、十字轴结构和控制装置；十字轴结构包括相互垂直设置的第一轴与第二轴，第一轴与平台转动连接，第二轴其一与承载架转动连接；控制装置，能检测平台的倾斜角度，并控制第一轴转动，以调节平台在第二轴的延伸方向的平衡，同时控制第二轴转动，以调节平台在第一轴的延伸方向的平衡。本发明还提供一种采用如上自调平底盘的车辆。本发明仅通过包括相互垂直的第一轴和第二轴组成的十字轴结构就能实现对底盘的平台的调平；控制装置则是用来检测平台的倾斜角度，并用来控制第一轴与第二轴转动。总体上自调平底盘结构简单，能较好地实现平台的调平。
-
公开(公告)号：CN110228079A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910445409.7
申请日：2019-05-27
Applicant: 北京瑞盈智拓科技发展有限公司 , 上海交通大学 , 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏塔洛斯电力科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种快换工具的机器人模块及快换工具。该快换工具的机器人模块，包括驱动机构以及与驱动机构连接的拾取接头，驱动机构被配置为驱动拾取接头转动，拾取接头上开设有对拾取的工具进行限位的定位部，拾取接头上设置有对拾取的工具进行吸附的吸附部。本发明实施例的技术方案可以实现通过拾取接头上的定位部对拾取的工具进行限位，通过拾取接头上的吸附部对拾取的工具进行吸附，具有结构简单，易于实现的特点，解决了现有市场上的快换工具的机器人模块的结构复杂，价格昂贵，使用成本较高的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.016 seconds)
