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公开(公告)号：CN111928860A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010727458.2
申请日：2020-07-24
Applicant: 上海交通大学烟台信息技术研究院 , 上海交通大学
IPC: G01C21/32 , G01C21/34 , G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供了一种基于三维曲面定位能力的自主车辆主动定位方法，基于改进多层栅格地图，提取地图中不同类型的特征信息；基于八叉树地图模型和三维激光传感器观测模型，计算三维曲面定位能力指标；以三维曲面定位能力作为主要约束条件，生成适合自主车辆定位的主动定位路径；基于自主车辆所在环境的地形特征因素，对定位粒子群初始化状态进行约束，进行AMCL全局定位，提高全局定位策略对于环境信息的匹配程度，降低由于冗余信息引起的计算量；基于点云匹配的策略对全局定位所获取的自主车辆位姿进行检验及重定位，避免算法在高相似场景下收敛到错误的单一区域。
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公开(公告)号：CN119124196A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411235490.3
申请日：2024-09-04
Applicant: 上海交通大学 , 采埃孚(中国)投资有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种基于迭代优化的道路场景下后轮转向车辆轨迹规划方法和系统，包括：步骤S1：建立优化问题，推导后轮转向车辆的运动学公式，避障约束公式与后轴中心点与道路中心线间距离与角度误差的计算公式；步骤S2：基于道路场景结构，构造尽可能贴合道路中心线的无碰撞轨迹作为优化问题中的初始猜测；步骤S3：求取近似可行轨迹，将运动学约束软化为罚函数以及构造时空走廊约束，构造并求解优化问题求解得到近似运动学可行的轨迹；步骤S4：求解最优轨迹，逐步增加优化问题中的采样点，直至采样点数目达到阈值。本发明结合车辆定位算法，可以实现后轮转向车辆在道路场景中的轨迹规划，同时对于场景鲁棒、规划出的轨迹质量高。
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公开(公告)号：CN113081582A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110290392.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明提供了一种机器人辅助站立轨迹生成方法，包括如下步骤：步骤1：获取人体测量学参数，包括人体脚部，小腿，大腿及整体上肢躯干的长度，质量，质心位置及转动惯量；步骤2：将人体测量学参数输入到人体简化模型中，得到人体简化动力学模型，将简化动力学模型转化为以人体关节力矩作为控制量，人体关节角度和角速度为状态量的状态空间方程；步骤3：将得到的状态空间方程输入机器人辅助站立轨迹生成器中，得到轨迹。本发明可以根据不同人体的身高，体重及身体状况生成不同的辅助站立轨迹，增强了机器人辅助站立轨迹对不同人体的适应性，免去了通过外部传感器采集人体姿态来生成辅助轨迹的麻烦。
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公开(公告)号：CN110068330B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910041274.8
申请日：2019-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于ARMA模型的机器人的自主定位的方法，通过自回归滑动平均模型(ARMA)对地图长期变化环境下的数据、状态进行参数估计，并最终建立该环境的变化的、概率栅格形式的地图模型；在建立的地图模型的栅格时间域上进行后续预测，并对预测置信度进行评估，得到带有预测置信度标签的预测后的栅格地图；最后采用贝叶斯法则将实时的观测信息融合到预测后的栅格地图，得到为机器人可用的更新后的环境地图，机器人在该地图下、结合粒子滤波算法实现在该变化的环境中自主长期定位。从而达到机器人长期变化的环境下具有较高定位精度和定位鲁棒性的效果。
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公开(公告)号：CN105974922B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201610491414.8
申请日：2016-06-29
Applicant: 上海诺力智能科技有限公司 , 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及物流自动化领域，具体涉及一种巷道自动导引车、导引系统及其操作方法。本发明通过以下技术方案得以实现的：一种巷道自动导引车，包含车体和设在所述车体上的货叉，所述货叉为能在所述车体宽度方向双向伸出的双向货叉或能在所述车体宽度方向双向伸出且能向所述车体前方伸出的三向货叉，所述车体上安装有用于保证该种巷道自动导引车行进路线的路线导引装置和用于定位该种巷道自动导引车位置的定位装置。本发明的目的是提供一种巷道自动导引车、导引系统及其操作方法，利用巷道中的平行导轨实现巷道内的直线行驶，对仓库改造成本低，包含定位装置，定位精准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104809606B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510215851.2
申请日：2015-04-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统，包括中央管理系统以及导引车，中央管理系统读取物料单获取物料的库存量及位置信息，根据任务量、物料位置选择合适的导引车类型及数量，为导引车分配行驶路线，根据时间最短原则选择导引车、分配物料出入库任务；导引车在仓库中沿中央管理系统分配的路径行驶，并有自定位、避障等功能；导引车通过车载交互设备完成物料信息扫描、地图信息显示、任务显示接收以及向中央管理系统发送导引车状态信息等。本发明通过中央管理系统综合物料信息和导引车状态信息对导引车进行调度，导引车沿分配路径行驶至目标位置完成物料的出入库，优化了传统的仓库管理方式，进而提高了仓储管理的效率。
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公开(公告)号：CN104679004B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510067661.0
申请日：2015-02-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种柔性路径与固定路径相结合的自动导引车及其导引方法，该自动导引车包括：固定路径导引模块，在适合固定路径的工作区域中铺设、预埋、布置与路径相关的引导物，达到控制自动引导车沿此路径行驶的目的；路径切换模块，在固定路径与柔性路径的交界处设置有路径切换辨识路标，自动引导车上安装有RFID读卡器或二维码识别摄像机，用于识别路径切换辨识路标；柔性路径导引模块，在自动导引车上安装柔性路径感知传感器，柔性路径感知传感器实时感知信息与事先建立的环境地图信息进行匹配。本发明适应复杂度较大、精度要求较高的环境使用。
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公开(公告)号：CN106017497A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610527990.3
申请日：2016-07-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/34
CPC classification number: G01C21/3446
Abstract: 本发明提供了一种基于地图定位能力的路径规划方法，通过将地图定位能力加入路径节点代价函数，以达到优化规划路径的目的。本发明的规划方法包括以下部分：首先计算概率栅格地图各点的定位能力，其次将概率栅格地图各点加入路径节点代价函数，最后通过路径规划算法进行搜索，计算出从初始点至目标点的移动路径。应用本发明所提出的路径规划方法具有提高移动单位在环境中的定位能力、避免移动单位定位失败等特点，适用于民用、工业、军事等各个领域。
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公开(公告)号：CN103196440B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310080581.X
申请日：2013-03-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种M序列离散式人工路标设置方法及其相关移动机器人定位方法。路标设置方法，其特征为，路标根据其特征不同相互区分，路标特征采用路标本身性质或路标空间位置关系；路标特征参数为路标特征的量化表达；路标设置顺序基于M序列，路标的特征参数为其对应的M序列中元素的映射。其相关机器人定位方法，其特征为，数个相邻路标构成一个路标组，作为定位基本单元；全部路标的设置位置及其特征参数，构成路标地图；机器人通过路标检测传感器识别路标；并获取实测路标组中各路标特征参数及其排列顺序；进而在路标地图中进行匹配，确定路标组位置；最终更新机器人位姿。本发明具有路标识别难度低、抗干扰能力强的优点。
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