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公开(公告)号：CN113081582A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110290392.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明提供了一种机器人辅助站立轨迹生成方法，包括如下步骤：步骤1：获取人体测量学参数，包括人体脚部，小腿，大腿及整体上肢躯干的长度，质量，质心位置及转动惯量；步骤2：将人体测量学参数输入到人体简化模型中，得到人体简化动力学模型，将简化动力学模型转化为以人体关节力矩作为控制量，人体关节角度和角速度为状态量的状态空间方程；步骤3：将得到的状态空间方程输入机器人辅助站立轨迹生成器中，得到轨迹。本发明可以根据不同人体的身高，体重及身体状况生成不同的辅助站立轨迹，增强了机器人辅助站立轨迹对不同人体的适应性，免去了通过外部传感器采集人体姿态来生成辅助轨迹的麻烦。
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公开(公告)号：CN110068330B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910041274.8
申请日：2019-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于ARMA模型的机器人的自主定位的方法，通过自回归滑动平均模型(ARMA)对地图长期变化环境下的数据、状态进行参数估计，并最终建立该环境的变化的、概率栅格形式的地图模型；在建立的地图模型的栅格时间域上进行后续预测，并对预测置信度进行评估，得到带有预测置信度标签的预测后的栅格地图；最后采用贝叶斯法则将实时的观测信息融合到预测后的栅格地图，得到为机器人可用的更新后的环境地图，机器人在该地图下、结合粒子滤波算法实现在该变化的环境中自主长期定位。从而达到机器人长期变化的环境下具有较高定位精度和定位鲁棒性的效果。
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公开(公告)号：CN113081582B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110290392.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明提供了一种机器人辅助站立轨迹生成方法，包括如下步骤：步骤1：获取人体测量学参数，包括人体脚部，小腿，大腿及整体上肢躯干的长度，质量，质心位置及转动惯量；步骤2：将人体测量学参数输入到人体简化模型中，得到人体简化动力学模型，将简化动力学模型转化为以人体关节力矩作为控制量，人体关节角度和角速度为状态量的状态空间方程；步骤3：将得到的状态空间方程输入机器人辅助站立轨迹生成器中，得到轨迹。本发明可以根据不同人体的身高，体重及身体状况生成不同的辅助站立轨迹，增强了机器人辅助站立轨迹对不同人体的适应性，免去了通过外部传感器采集人体姿态来生成辅助轨迹的麻烦。
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公开(公告)号：CN109646255A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910060340.6
申请日：2019-01-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明提供了一种助行辅助设备及其使用方法，其中助行辅助设备包括移动部分、控制部分以及辅助部分；所述辅助部分设置在移动部分上；所述控制部分与移动部分和/或辅助部分通讯连接；使用者能够在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势；所述移动部分能够移动在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势的使用者至设定的地点；或者支撑在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势的使用者保持站立状态；或者辅助支撑在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势的使用者移动。本发明具有结构简单、可靠性高、功能强大、定位精准、速度快、稳定性强的优点，极大的方便了病人的生活和护理人员的工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112932862A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110291284.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种站立及转移辅助机器人及使用方法，包括控制模块、抬升模块、移动模块、定位导航模块以及对接模块，所述定位导航模块采集环境信息，并将采集的环境信息发送至控制模块；控制模块根据所述环境信息规划移动路径，并控制移动模块根据移动路径运动；控制模块控制抬升模块按照设定的抬升轨迹进行抬升；对接模块对接使用者和机器人。本发明能够辅助使用者以一种接近正常人站立的方式站立起来，有助于使用者的腿部康复训练，同时具备结构小巧，使用简单，稳定性强的优点。
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公开(公告)号：CN110068330A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910041274.8
申请日：2019-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于ARMA模型的机器人的自主定位的方法，通过自回归滑动平均模型(ARMA)对地图长期变化环境下的数据、状态进行参数估计，并最终建立该环境的变化的、概率栅格形式的地图模型；在建立的地图模型的栅格时间域上进行后续预测，并对预测置信度进行评估，得到带有预测置信度标签的预测后的栅格地图；最后采用贝叶斯法则将实时的观测信息融合到预测后的栅格地图，得到为机器人可用的更新后的环境地图，机器人在该地图下、结合粒子滤波算法实现在该变化的环境中自主长期定位。从而达到机器人长期变化的环境下具有较高定位精度和定位鲁棒性的效果。
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公开(公告)号：CN112932862B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110291284.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种站立及转移辅助机器人及使用方法，包括控制模块、抬升模块、移动模块、定位导航模块以及对接模块，所述定位导航模块采集环境信息，并将采集的环境信息发送至控制模块；控制模块根据所述环境信息规划移动路径，并控制移动模块根据移动路径运动；控制模块控制抬升模块按照设定的抬升轨迹进行抬升；对接模块对接使用者和机器人。本发明能够辅助使用者以一种接近正常人站立的方式站立起来，有助于使用者的腿部康复训练，同时具备结构小巧，使用简单，稳定性强的优点。
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公开(公告)号：CN109646255B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910060340.6
申请日：2019-01-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明提供了一种助行辅助设备及其使用方法，其中助行辅助设备包括移动部分、控制部分以及辅助部分；所述辅助部分设置在移动部分上；所述控制部分与移动部分和/或辅助部分通讯连接；使用者能够在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势；所述移动部分能够移动在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势的使用者至设定的地点；或者支撑在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势的使用者保持站立状态；或者辅助支撑在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势的使用者移动。本发明具有结构简单、可靠性高、功能强大、定位精准、速度快、稳定性强的优点，极大的方便了病人的生活和护理人员的工作。
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公开(公告)号：CN110974572A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911243924.3
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种轮椅床一体化护理机器人系统及运行方法，包括：定位导航模块：导航传感器采集周围环境信息，通过通讯模块将信息传输给控制器，控制器处理周围环境信息得到设备位置；电机驱动模块：控制器根据控制信号调整驱动电机的工作状态；粗略位置获取模块：护理床部件向智能轮椅部件发送护理床部件的粗略位置信息；导槽位置识别模块：使用对接传感器采集图像信息，使用模板匹配的方法识别图像中导槽的位置；高精度对接模块：将采集到的图像中导槽的位置与目标图像中导槽的位置输入视觉伺服控制器中，控制智能轮椅部件实现高精度对接。本发明具有结构灵活，使用简单，稳定性强的优点。
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