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公开(公告)号：CN103024856B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201210593538.9
申请日：2012-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种位置启发因子在无线自组网蚁群节能路由建立的应用方法，在低速率无线自组网络的网路层基于蚁群算法的网络节能路由的基础上引入网络节点地理位置作为路由建立时的概率选择启发因子之一，使得地理位置分布更有利的邻居节点可以获得较大的路由被选择概率，有利于提高路由搜索的成功率，从而减少路由搜索重试的次数，进一步减少能量的浪费。本发明在源节点发起路由请求，广播路由请求蚂蚁并搜索网络的状态信息后，目标节点产生的路由应答蚂蚁会采用概率选择的方法建立从源节点到目标节点的路由，而位置启发因子作为路由概率选择的重要因素之一，使得路由概率选择更偏向于目标节点与源节点的连接方向。
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公开(公告)号：CN104010360A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410203926.0
申请日：2014-05-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于TSMS的同步协议优化方法，包括：每个节点都与根节点进行直接同步，根节点与普通节点进行5次数据交换，获取5组时间数据，通过该5种时间数据建立一个5*5的矩阵方程，并分别针对接收时间与发送时间进行2次求解，得到的线性解系构成的方程即是两点之间的时间关系。解出两个不等式之后，每个变量的值取区间中点，即可得到一个特殊解。这个解包括5个变量，这5个变量组成了根节点和普通节点的时间关系。通过这个时间关系，本发明可以很方便的调节普通节点的时间以达到与根节点同步的功能。
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公开(公告)号：CN103914069A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410095912.1
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其包括以下步骤：步骤一，某一发送机器人Ri根据粒子的权值选择需要交换粒子；步骤二，某一发送机器人Ri发送根据相对定位计算的粒子集给邻居机器人Rj；步骤三，某一发送机器人Ri接收来自接收机器人Rj根据相对定位计算的粒子集；步骤四，某一发送机器人Ri更新自己的粒子集；步骤五，某一发送机器人Ri计算粒子集中粒子的权值，并做归一化处理；步骤六，某一发送机器人Ri根据粒子集中的粒子及其权值计算出机器人位姿的后验概率分布。即使对邻居机器人的认知产生了错误，机器人通过保留一定的数目在自己的粒子集合中，而不是交换全部的粒子的策略，能够保证一定的定位精确性。
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公开(公告)号：CN101478195A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910045043.0
申请日：2009-01-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于双层平面线圈的轴向磁通电磁型微驱动器，属于微机电技术领域。本发明包括：双面磁钢转子、双层平面线圈定子、单面磁钢转子、轴承、输出轴。双面磁钢转子位于输出轴的轴向中心位置，与输出轴固定连接；两个双层平面线圈定子位于双面磁钢转子的两侧，通过轴承与输出轴连接；两个单面磁钢转子分别位于两个双层平面线圈定子的外侧，其磁钢与双层平面线圈定子的绕组相对，与输出轴固定连接。本发明减少单层平面线圈内因连接需要的无效绕组，降低单位体积内的微驱动器功耗，提高输出力矩。本发明能在微小尺寸内实现高效率微驱动器，结构简单，易于实现，特别适合在微小尺寸限制的条件下实现高效率的电磁型微驱动器。
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公开(公告)号：CN102920452A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210435171.8
申请日：2012-11-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0408
Abstract: 一种基于石墨烯的柔性冠状心电电极，包括：柔性基底，间隔设置凸部；金属电极，设置在所述柔性基底之凸部一侧，并具有与所述柔性基底之凸部对应设置的拱部，所述间隔设置的拱部构成所述金属电极之冠状阵列；金属种子层，设置在所述柔性基底与所述金属电极之间；石墨烯导电层，设置在所述金属电极之异于所述金属种子层一侧，并具有与所述金属电极之冠状阵列相应的形貌；以及电极引线，与所述金属电极连接，并穿设在所述柔性基底中。本发明所述的基于石墨烯的柔性冠状心电电极质地柔软，可弯曲；所述冠状心电电极之金属电极的冠状阵列增加了皮肤与冠状心电电极之间的接触面积，使得心电信号增强，信噪比增加，稳定性改善。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100389011C
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200510027325.X
申请日：2005-06-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种轮滑式仿生两级精度移动微机器人，属于微型机器人技术领域。本发明包括：三个双驱动轮、三个压电支撑驱动腿、微机器人本体，三个压电支撑驱动腿在圆周范围内均匀分布，三个压电支撑驱动腿上端与微机器人本体固定连接，三个压电支撑驱动腿下端与三个双驱动轮分别固定连接。本发明能够满足微小环境下不同任务对微机器人的需求，即速度需求和精度需求，同时提高微机器人的效率，实现具有多级精度的微移动机器人结构。
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公开(公告)号：CN103916215B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201410095931.4
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于令牌传送机制的实时移动Ad‑hoc网络的实现方法，其包括以下步骤：步骤一：优先权仲裁阶段，所有节点将统计出它们中谁持有最高优先级消息；令牌在网络中传输，并且将到达所有节点，令牌持有网络中最高优先级消息；步骤二：授权传输阶段，在优先权仲裁阶段的最后一个节点通过链路质量矩阵计算到达持有最高优先级消息节点的最短路径，并通过此路径发送授权给它；步骤三：消息传递阶段，消息传递阶段根据授权传输阶段，持有最高优先级消息的节点接收到了授权，其知道了自己持有最高优先级消息，初始化该阶段的帧，并把消息发送给目的节点。本发明保证了数据实时地到达目的节点，从而提供了较好的数据传输实时性能力。
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公开(公告)号：CN103020427B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201210484597.2
申请日：2012-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供一种基于红外测距的微机器人粒子滤波定位方法，包括步骤：步骤一：根据状态先验分布建立初始状态粒子集；步骤二：采样；步骤三：权值计算；步骤四：状态输出；步骤五：重采样。本发明针对微机器人尺寸小的特点，采用小尺寸的红外传感器作为微型机器人的测距传感器；微机器人的存储能力有限，采用分块存储地图的方法；由于尺寸效应的影响，微机器人无法安装位置传感器，运动模型采用的是计步方法。因此本发明可以实现微机器人在结构化的环境中的自定位，而且定位效率比较高,能够保证一定的定位精度。
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公开(公告)号：CN105411572A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201610008012.8
申请日：2016-01-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0402 , A61B5/0408
CPC classification number: A61B5/0402 , A61B5/0006 , A61B5/0015 , A61B5/0408 , A61B5/7203
Abstract: 本发明公开了一种心电监护装置、系统及MEMS球冠干电极阵列制备方法，该心电监护装置包括：MEMS球冠心电干电极阵列，用于提取体表心电信号并通过导联线传送至心电信号采集与控制模块；心电信号采集与控制模块，对获得的体表心电信号进行调理滤波等预处理后，将模拟心电信号转换为数字心电信号，并滤除其工频干扰，本发明采用MEMS技术加工柔性球冠干电极阵列作为心电信号的采集电极，无需导电胶，不刺激皮肤，适用于长期心电监测，并可实现多生理信息采集，同时，本发明提高了移动终端的利用率，及时获得医生的反馈结果，拉近了医患之间的距离。
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公开(公告)号：CN103064058B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210586582.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种基于无线传感器网络的低成本移动机器人导航方法，包括以下步骤：首先，静态节点监测到异常事件，然后发出“HELP”信息给移动机器人，移动机器人收到“HELP”信息后，通过路由算法得到由静态节点组成的基于最小跳数的路径。移动机器人运用迭代最大后验估计算法，仅利用RSSI和里程计信息就能够以逐跳的方式到达事发地点。本发明拥有以下优势：移动机器人仅须装备一个带有全向天线的无线传感器模块和编码器就能进行导航，不需要额外的设备，具有低成本的优势；静态和动态节点都不需要先验的位置信息，有利于工作现场部署；该方法还具有一定的抗干扰能力。
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