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公开(公告)号：CN103024856B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201210593538.9
申请日：2012-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种位置启发因子在无线自组网蚁群节能路由建立的应用方法，在低速率无线自组网络的网路层基于蚁群算法的网络节能路由的基础上引入网络节点地理位置作为路由建立时的概率选择启发因子之一，使得地理位置分布更有利的邻居节点可以获得较大的路由被选择概率，有利于提高路由搜索的成功率，从而减少路由搜索重试的次数，进一步减少能量的浪费。本发明在源节点发起路由请求，广播路由请求蚂蚁并搜索网络的状态信息后，目标节点产生的路由应答蚂蚁会采用概率选择的方法建立从源节点到目标节点的路由，而位置启发因子作为路由概率选择的重要因素之一，使得路由概率选择更偏向于目标节点与源节点的连接方向。
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公开(公告)号：CN104010360A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410203926.0
申请日：2014-05-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于TSMS的同步协议优化方法，包括：每个节点都与根节点进行直接同步，根节点与普通节点进行5次数据交换，获取5组时间数据，通过该5种时间数据建立一个5*5的矩阵方程，并分别针对接收时间与发送时间进行2次求解，得到的线性解系构成的方程即是两点之间的时间关系。解出两个不等式之后，每个变量的值取区间中点，即可得到一个特殊解。这个解包括5个变量，这5个变量组成了根节点和普通节点的时间关系。通过这个时间关系，本发明可以很方便的调节普通节点的时间以达到与根节点同步的功能。
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公开(公告)号：CN103914069A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410095912.1
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其包括以下步骤：步骤一，某一发送机器人Ri根据粒子的权值选择需要交换粒子；步骤二，某一发送机器人Ri发送根据相对定位计算的粒子集给邻居机器人Rj；步骤三，某一发送机器人Ri接收来自接收机器人Rj根据相对定位计算的粒子集；步骤四，某一发送机器人Ri更新自己的粒子集；步骤五，某一发送机器人Ri计算粒子集中粒子的权值，并做归一化处理；步骤六，某一发送机器人Ri根据粒子集中的粒子及其权值计算出机器人位姿的后验概率分布。即使对邻居机器人的认知产生了错误，机器人通过保留一定的数目在自己的粒子集合中，而不是交换全部的粒子的策略，能够保证一定的定位精确性。
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公开(公告)号：CN103341853A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310261413.0
申请日：2013-06-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 一种永磁微机器人在线圈系统中的无缆运动驱动方法，所述永磁微机器人是基于MEMS微加工技术，通过图形化光刻法工艺制备而成的薄膜结构;线圈系统是由多线圈构成的一种改进型的赫姆霍兹组合线圈结构，从该组合线圈结构的侧面看，四个侧面和下底面各有一个矩形线圈包围;线圈系统提供空间X-Y-Z方向的独立可控磁场，以便于永磁微机器人运动的动态建模;永磁机器人通过线圈系统形成的一定范围内均一强度和梯度的磁场，作用于永磁微机器人质心，产生动力学作用，驱动永磁机器人在线圈系统中进行振动加平移的二维平面运动。本发明制备简单、加工均一、能在多类型材料的平台上按规划路线准确行进、控制策略简易且运动精确度较高。
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公开(公告)号：CN101881834B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201010206040.3
申请日：2010-06-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S19/29
Abstract: 一种无线通信技术领域的CBOC调制信号的接收系统及其接收方法，系统包括：天线、射频前端处理模块和相关器，其中：所述的相关器包括：本地子载波复现及分割子模块、相关运算子模块和重新组合及输出子模块。方法为：天线接收导航信号，并进行射频前端处理，得到数字中频信号；对数字中频信号进行本地复现和分割处理，得到本地复现部分子载波信号；对数字中频信号和本地复现部分子载波信号进行相关处理，得到这两个信号的相关信号；对相关信号进行重新组合处理，得到没有旁峰的相关信号，通过该信号实现信号的捕获和跟踪。本发明得到的本地复现信号与接收中频信号的相关结果只有一个主峰而没有旁峰的存在，消除了信号误捕获问题存在的可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101893894B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010214879.1
申请日：2010-06-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的可重构微型移动机器人集群定位跟踪系统，包括：图像采集处理模块、标记识别模块、运动跟踪定位模块和外部监控模块，其中：所述的图像采集处理模块，包括：摄像头、图像采集卡、图像滤波子模块、灰度阈值自适应选择子模块和图像二值化子模块，所述的标记识别模块，包括：标记矩阵比较子模块、标记周长比较子模块、标记黑白比值比较子模块、加权求和子模块和标号子模块，所述的运动跟踪定位模块包括：位置预估子模块、全局场景开窗扫描子模块和位姿判断子模块。本发明减小了定位系统的扫描工作量，降低了系统周期，大幅提高了系统的实时性，使得实时跟踪系统更为快捷，精确，可靠性更高，同时实现识别、定位和跟踪。
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公开(公告)号：CN101231336B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200810033996.0
申请日：2008-02-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开一种无线通信技术领域的基于差分全球定位系统的无线节点相对定位方法，节点与GPS模块进行授时同步以后，开始定位竞争，由定位竞争成功的节点发出定位请求，其他节点收到定位请求以后进入定位响应状态；当到达定位请求指定的定位时刻时，节点开始采样GPS模块输出，处于定位响应状态的节点用定位数据和节点信息构成定位响应，返回给发起定位请求的节点；收到定位响应的节点，对定位数据进行处理，如果满足定位计算条件，则计算出节点间的相对位置，并将计算结果无线发送给发出该定位响应的节点，否则，丢弃该定位响应。本发明在没有固定基准站、基准站位置不能精确确定或者基准站移动的情况下，获得较高的相对位置定位精度。
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公开(公告)号：CN101888209A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010234321.X
申请日：2010-07-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: H03B29/00
Abstract: 一种信号处理技术领域的基于FPGA的高斯白噪声发生器，包括：伪随机序列发生装置、运算装置、存储装置和控制模块，其中：控制模块与运算装置相连传输运算命令信号，控制模块与存储装置相连传输数据地址信号和数据有效信号，控制模块与伪随机序列发生装置相连传输序列生成命令信号，运算装置与存储装置相连传输运算数据和运算结果，伪随机序列发生装置与存储装置相连传输伪随机序列信号。所述的运算装置包括：加法器、乘法器、第二移位寄存器和二元电路选择器。本发明大大减小了装置的复杂度，且提高了高斯白噪声的输出速率，得到的高斯白噪声方差近似为1，从而适合于复杂的系统。
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公开(公告)号：CN101083616B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200710043430.1
申请日：2007-07-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04L12/56
CPC classification number: Y02D70/20
Abstract: 本发明涉及一种信息技术领域的基于蚁群算法的无线自组网络节能按需路由方法，包括路由建立和路由维护两部分。其中路由建立步骤为：1)源节点广播路由请求蚂蚁分组搜索网络的状态信息，并经过规范化处理后保存在各节点的反向信息素表中；2)目标节点收到路由请求蚂蚁分组以后，立即产生路由应答蚂蚁分组，并采用概率选择的方法选择一个邻居节点作为下一跳返回源节点；3)在路由应答蚂蚁分组返回源节点的过程中建立从源节点到目标节点的路由。路由维护主要是将能量参数引入路由维护中，当路由路径上的节点能量消耗过多时，就强制进行新的路由发现过程，避免节点过早死亡。
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公开(公告)号：CN101565063B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200910051636.8
申请日：2009-05-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种微型机器人技术领域的永磁吸附式轮式爬壁机器人，包括：三组相同结构的永磁吸附爬壁单元和一个转向单元，其中：永磁吸附爬壁单元分别垂直设置于转向单元上，三组永磁吸附爬壁单元之间相互平行。本发明在狭窄的管道中移动具有很大优势，可水平，竖直，绕管道旋转，而且还可以在不同结构的管道之间可以切换。在机器人转向单元中，通过设计一套减速齿轮，实现了微型爬壁机器人无回转半径的全向运动，使其具有很高机动性。
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