基于无线传感器网络的低成本移动机器人导航方法

    公开(公告)号:CN103064058B

    公开(公告)日:2015-04-22

    申请号:CN201210586582.7

    申请日:2012-12-28

    Abstract: 本发明提出一种基于无线传感器网络的低成本移动机器人导航方法,包括以下步骤:首先,静态节点监测到异常事件,然后发出“HELP”信息给移动机器人,移动机器人收到“HELP”信息后,通过路由算法得到由静态节点组成的基于最小跳数的路径。移动机器人运用迭代最大后验估计算法,仅利用RSSI和里程计信息就能够以逐跳的方式到达事发地点。本发明拥有以下优势:移动机器人仅须装备一个带有全向天线的无线传感器模块和编码器就能进行导航,不需要额外的设备,具有低成本的优势;静态和动态节点都不需要先验的位置信息,有利于工作现场部署;该方法还具有一定的抗干扰能力。

    基于TS/MS的同步协议优化方法

    公开(公告)号:CN104010360B

    公开(公告)日:2018-05-04

    申请号:CN201410203926.0

    申请日:2014-05-14

    Abstract: 本发明提供了一种基于TS/MS的同步协议优化方法,包括:每个节点都与根节点进行直接同步,根节点与普通节点进行5次数据交换,获取5组时间数据,通过该5种时间数据建立一个5*5的矩阵方程,并分别针对接收时间与发送时间进行2次求解,得到的线性解系构成的方程即是两点之间的时间关系。解出两个不等式之后,每个变量的值取区间中点,即可得到一个特殊解。这个解包括5个变量,这5个变量组成了根节点和普通节点的时间关系。通过这个时间关系,本发明可以很方便的调节普通节点的时间以达到与根节点同步的功能。

    新型便携式三导联实时无线心电监测系统及分析方法

    公开(公告)号:CN103027675A

    公开(公告)日:2013-04-10

    申请号:CN201210586132.8

    申请日:2012-12-28

    Abstract: 本发明提供一种新型便携式三导联实时无线心电监测系统,主要由心电采集电极1、心电采集模块2、数据处理模块3、无线模块4、电源模块5、控制台上位机6组成。心电采集电极1拾取人体表的微弱心电信号(通常为几个mV),送入心电采集模块2,经过放大滤波等处理后,由数据处理模块3进行采样和数字信号处理,然后经由无线模块4发送入无线网络并最终发送到控制台上位机6。上位机获得数据后,利用QRS复波检测算法标出Q、R、S点并显示在电脑屏幕上。还提供相应的分析方法。本发明解决了现有心电图机不能实时监测,现有实时监护装置成本过高,现有心电分析算法过于复杂等缺点。

    基于无线传感器网络的低成本移动机器人导航方法

    公开(公告)号:CN103064058A

    公开(公告)日:2013-04-24

    申请号:CN201210586582.7

    申请日:2012-12-28

    Abstract: 本发明提出一种基于无线传感器网络的低成本移动机器人导航方法,包括以下步骤:首先,静态节点监测到异常事件,然后发出“HELP”信息给移动机器人,移动机器人收到“HELP”信息后,通过路由算法得到由静态节点组成的基于最小跳数的路径。移动机器人运用迭代最大后验估计算法,仅利用RSSI和里程计信息就能够以逐跳的方式到达事发地点。本发明拥有以下优势:移动机器人仅须装备一个带有全向天线的无线传感器模块和编码器就能进行导航,不需要额外的设备,具有低成本的优势;静态和动态节点都不需要先验的位置信息,有利于工作现场部署;该方法还具有一定的抗干扰能力。

    一种抑制早期瘢痕增生的纳米凝胶及其制备方法

    公开(公告)号:CN117503689A

    公开(公告)日:2024-02-06

    申请号:CN202311488426.1

    申请日:2023-11-09

    Inventor: 陈云生 张铮 刘琰

    Abstract: 本发明涉及涉及医用材料领域,特别涉及一种抑制早期瘢痕增生的纳米凝胶及其制备方法,所述纳米凝胶由共包载了曲安奈德和5‑氟脲嘧啶的纳米传递体与凝胶基质组成,所述纳米传递体分布在所述凝胶基质中。所述纳米传递体为具有多层脂质膜结构和中间水相核心的囊泡,所述多层脂质膜结构中包载脂溶性的曲安奈德,所述中间水相核心中包载水溶性的5‑氟脲嘧啶。该纳米凝胶通过构建具有多层脂质膜囊泡的纳米传递体实现共包载脂溶性的曲安奈德和水溶性的5‑氟脲嘧啶,协同抑制瘢痕组织的纤维水平,有效抑制瘢痕增生。

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