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公开(公告)号：CN103027675B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210586132.8
申请日：2012-12-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0402 , A61B5/0472
Abstract: 本发明提供一种新型便携式三导联实时无线心电监测系统，主要由心电采集电极1、心电采集模块2、数据处理模块3、无线模块4、电源模块5、控制台上位机6组成。心电采集电极1拾取人体表的微弱心电信号(通常为几个mV)，送入心电采集模块2，经过放大滤波等处理后，由数据处理模块3进行采样和数字信号处理，然后经由无线模块4发送入无线网络并最终发送到控制台上位机6。上位机获得数据后，利用QRS复波检测算法标出Q、R、S点并显示在电脑屏幕上。还提供相应的分析方法。本发明解决了现有心电图机不能实时监测，现有实时监护装置成本过高，现有心电分析算法过于复杂等缺点。
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公开(公告)号：CN103914069A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410095912.1
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其包括以下步骤：步骤一，某一发送机器人Ri根据粒子的权值选择需要交换粒子；步骤二，某一发送机器人Ri发送根据相对定位计算的粒子集给邻居机器人Rj；步骤三，某一发送机器人Ri接收来自接收机器人Rj根据相对定位计算的粒子集；步骤四，某一发送机器人Ri更新自己的粒子集；步骤五，某一发送机器人Ri计算粒子集中粒子的权值，并做归一化处理；步骤六，某一发送机器人Ri根据粒子集中的粒子及其权值计算出机器人位姿的后验概率分布。即使对邻居机器人的认知产生了错误，机器人通过保留一定的数目在自己的粒子集合中，而不是交换全部的粒子的策略，能够保证一定的定位精确性。
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公开(公告)号：CN103916215A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410095931.4
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于令牌传送机制的实时移动Ad-hoc网络的实现方法，其包括以下步骤：步骤一：优先权仲裁阶段，所有节点将统计出它们中谁持有最高优先级消息；令牌在网络中传输，并且将到达所有节点，令牌持有网络中最高优先级消息；步骤二：授权传输阶段，在优先权仲裁阶段的最后一个节点通过链路质量矩阵计算到达持有最高优先级消息节点的最短路径，并通过此路径发送授权给它；步骤三：消息传递阶段，消息传递阶段根据授权传输阶段，持有最高优先级消息的节点接收到了授权，其知道了自己持有最高优先级消息，初始化该阶段的帧，并把消息发送给目的节点。本发明保证了数据实时地到达目的节点，从而提供了较好的数据传输实时性能力。
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公开(公告)号：CN102413538B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110397487.8
申请日：2011-12-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AODV且考虑延时能量节省的路由改进方法，涉及新型的兼顾延时效应的节能路由协议，该协议首先判断低速运动的Ad？Hoc网络中所有结点的剩余能量是否小于阈值γ，如果所有结点的剩余能量都大于阈值γ，则说明网络有充足的能量，这时，本发明只要寻找一条通信能耗最小的路径即可；如果网络中有一个以上结点的剩余能量小于阈值γ，则说明网络中部分结点能量消耗较快，这时，综合运用了动态功率调整、能量意识的路由选择、广播控制、被动路由更新等方法，均匀网络中结点的消耗，延长无线传感器网络的工作寿命。
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公开(公告)号：CN103027675A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210586132.8
申请日：2012-12-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0402 , A61B5/0472
Abstract: 本发明提供一种新型便携式三导联实时无线心电监测系统，主要由心电采集电极1、心电采集模块2、数据处理模块3、无线模块4、电源模块5、控制台上位机6组成。心电采集电极1拾取人体表的微弱心电信号(通常为几个mV)，送入心电采集模块2，经过放大滤波等处理后，由数据处理模块3进行采样和数字信号处理，然后经由无线模块4发送入无线网络并最终发送到控制台上位机6。上位机获得数据后，利用QRS复波检测算法标出Q、R、S点并显示在电脑屏幕上。还提供相应的分析方法。本发明解决了现有心电图机不能实时监测，现有实时监护装置成本过高，现有心电分析算法过于复杂等缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102413538A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110397487.8
申请日：2011-12-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AODV且考虑延时能量节省的路由改进方法，涉及新型的兼顾延时效应的节能路由协议，该协议首先判断低速运动的Ad Hoc网络中所有结点的剩余能量是否小于阈值γ，如果所有结点的剩余能量都大于阈值γ，则说明网络有充足的能量，这时，本发明只要寻找一条通信能耗最小的路径即可；如果网络中有一个以上结点的剩余能量小于阈值γ，则说明网络中部分结点能量消耗较快，这时，综合运用了动态功率调整、能量意识的路由选择、广播控制、被动路由更新等方法，均匀网络中结点的消耗，延长无线传感器网络的工作寿命。
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公开(公告)号：CN102305923A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110215363.3
申请日：2011-07-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种微型机器人集群的相对定位方法，集群中每一微型机器人均安装有信号发送器和接收器以及角度测量器，集群中任一微型机器人Ri通过自身发送信号被邻居机器人Rj接收到，从而搜索到邻居机器人Rj，并通过调整自身方向至邻居机器人Rj接收到的信号最强；然后微行机器人Ri保持原地不动，邻居机器人Rj重复微型机器人Ri前述的动作；当微型机器人Ri和邻居机器人Rj互相搜索到对方且均调整至彼此接收到的信号最强的位置，此时，通过读取两个微型机器人Ri、Rj的接收器上的值获得彼此之间的距离，通过读取角度测量器获得彼此的方向角，完成定位。该方法针对微型机器人的特点进行定位，精度高、没有积累误差、分布式、快速和可扩展等。
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公开(公告)号：CN103020427A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210484597.2
申请日：2012-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供一种基于红外测距的微机器人粒子滤波定位方法，包括步骤：步骤一：根据状态先验分布建立初始状态粒子集；步骤二：采样；步骤三：权值计算；步骤四：状态输出；步骤五：重采样。本发明针对微机器人尺寸小的特点，采用小尺寸的红外传感器作为微型机器人的测距传感器；微机器人的存储能力有限，采用分块存储地图的方法；由于尺寸效应的影响，微机器人无法安装位置传感器，运动模型采用的是计步方法。因此本发明可以实现微机器人在结构化的环境中的自定位，而且定位效率比较高，能够保证一定的定位精度。
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公开(公告)号：CN103916215B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201410095931.4
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于令牌传送机制的实时移动Ad‑hoc网络的实现方法，其包括以下步骤：步骤一：优先权仲裁阶段，所有节点将统计出它们中谁持有最高优先级消息；令牌在网络中传输，并且将到达所有节点，令牌持有网络中最高优先级消息；步骤二：授权传输阶段，在优先权仲裁阶段的最后一个节点通过链路质量矩阵计算到达持有最高优先级消息节点的最短路径，并通过此路径发送授权给它；步骤三：消息传递阶段，消息传递阶段根据授权传输阶段，持有最高优先级消息的节点接收到了授权，其知道了自己持有最高优先级消息，初始化该阶段的帧，并把消息发送给目的节点。本发明保证了数据实时地到达目的节点，从而提供了较好的数据传输实时性能力。
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公开(公告)号：CN103020427B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201210484597.2
申请日：2012-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供一种基于红外测距的微机器人粒子滤波定位方法，包括步骤：步骤一：根据状态先验分布建立初始状态粒子集；步骤二：采样；步骤三：权值计算；步骤四：状态输出；步骤五：重采样。本发明针对微机器人尺寸小的特点，采用小尺寸的红外传感器作为微型机器人的测距传感器；微机器人的存储能力有限，采用分块存储地图的方法；由于尺寸效应的影响，微机器人无法安装位置传感器，运动模型采用的是计步方法。因此本发明可以实现微机器人在结构化的环境中的自定位，而且定位效率比较高,能够保证一定的定位精度。
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