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公开(公告)号：CN102920452A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210435171.8
申请日：2012-11-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0408
Abstract: 一种基于石墨烯的柔性冠状心电电极，包括：柔性基底，间隔设置凸部；金属电极，设置在所述柔性基底之凸部一侧，并具有与所述柔性基底之凸部对应设置的拱部，所述间隔设置的拱部构成所述金属电极之冠状阵列；金属种子层，设置在所述柔性基底与所述金属电极之间；石墨烯导电层，设置在所述金属电极之异于所述金属种子层一侧，并具有与所述金属电极之冠状阵列相应的形貌；以及电极引线，与所述金属电极连接，并穿设在所述柔性基底中。本发明所述的基于石墨烯的柔性冠状心电电极质地柔软，可弯曲；所述冠状心电电极之金属电极的冠状阵列增加了皮肤与冠状心电电极之间的接触面积，使得心电信号增强，信噪比增加，稳定性改善。
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公开(公告)号：CN101565063A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200910051636.8
申请日：2009-05-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种微型机器人技术领域的永磁吸附式轮式爬壁机器人，包括：三组相同结构的永磁吸附爬壁单元和一个转向单元，其中：永磁吸附爬壁单元分别垂直设置于转向单元上，三组永磁吸附爬壁单元之间相互平行。本发明在狭窄的管道中移动具有很大优势，可水平，竖直，绕管道旋转，而且还可以在不同结构的管道之间可以切换。在机器人转向单元中，通过设计一套减速齿轮，实现了微型爬壁机器人无回转半径的全向运动，使其具有很高机动性。
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公开(公告)号：CN103024856B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201210593538.9
申请日：2012-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种位置启发因子在无线自组网蚁群节能路由建立的应用方法，在低速率无线自组网络的网路层基于蚁群算法的网络节能路由的基础上引入网络节点地理位置作为路由建立时的概率选择启发因子之一，使得地理位置分布更有利的邻居节点可以获得较大的路由被选择概率，有利于提高路由搜索的成功率，从而减少路由搜索重试的次数，进一步减少能量的浪费。本发明在源节点发起路由请求，广播路由请求蚂蚁并搜索网络的状态信息后，目标节点产生的路由应答蚂蚁会采用概率选择的方法建立从源节点到目标节点的路由，而位置启发因子作为路由概率选择的重要因素之一，使得路由概率选择更偏向于目标节点与源节点的连接方向。
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公开(公告)号：CN103027675B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210586132.8
申请日：2012-12-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0402 , A61B5/0472
Abstract: 本发明提供一种新型便携式三导联实时无线心电监测系统，主要由心电采集电极1、心电采集模块2、数据处理模块3、无线模块4、电源模块5、控制台上位机6组成。心电采集电极1拾取人体表的微弱心电信号(通常为几个mV)，送入心电采集模块2，经过放大滤波等处理后，由数据处理模块3进行采样和数字信号处理，然后经由无线模块4发送入无线网络并最终发送到控制台上位机6。上位机获得数据后，利用QRS复波检测算法标出Q、R、S点并显示在电脑屏幕上。还提供相应的分析方法。本发明解决了现有心电图机不能实时监测，现有实时监护装置成本过高，现有心电分析算法过于复杂等缺点。
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公开(公告)号：CN101565063B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200910051636.8
申请日：2009-05-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种微型机器人技术领域的永磁吸附式轮式爬壁机器人，包括：三组相同结构的永磁吸附爬壁单元和一个转向单元，其中：永磁吸附爬壁单元分别垂直设置于转向单元上，三组永磁吸附爬壁单元之间相互平行。本发明在狭窄的管道中移动具有很大优势，可水平，竖直，绕管道旋转，而且还可以在不同结构的管道之间可以切换。在机器人转向单元中，通过设计一套减速齿轮，实现了微型爬壁机器人无回转半径的全向运动，使其具有很高机动性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103020427B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201210484597.2
申请日：2012-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供一种基于红外测距的微机器人粒子滤波定位方法，包括步骤：步骤一：根据状态先验分布建立初始状态粒子集；步骤二：采样；步骤三：权值计算；步骤四：状态输出；步骤五：重采样。本发明针对微机器人尺寸小的特点，采用小尺寸的红外传感器作为微型机器人的测距传感器；微机器人的存储能力有限，采用分块存储地图的方法；由于尺寸效应的影响，微机器人无法安装位置传感器，运动模型采用的是计步方法。因此本发明可以实现微机器人在结构化的环境中的自定位，而且定位效率比较高,能够保证一定的定位精度。
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公开(公告)号：CN103064058B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210586582.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种基于无线传感器网络的低成本移动机器人导航方法，包括以下步骤：首先，静态节点监测到异常事件，然后发出“HELP”信息给移动机器人，移动机器人收到“HELP”信息后，通过路由算法得到由静态节点组成的基于最小跳数的路径。移动机器人运用迭代最大后验估计算法，仅利用RSSI和里程计信息就能够以逐跳的方式到达事发地点。本发明拥有以下优势：移动机器人仅须装备一个带有全向天线的无线传感器模块和编码器就能进行导航，不需要额外的设备，具有低成本的优势；静态和动态节点都不需要先验的位置信息，有利于工作现场部署；该方法还具有一定的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN102920452B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210435171.8
申请日：2012-11-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0408
Abstract: 一种基于石墨烯的柔性冠状心电电极，包括：柔性基底，间隔设置凸部；金属电极，设置在所述柔性基底之凸部一侧，并具有与所述柔性基底之凸部对应设置的拱部，所述间隔设置的拱部构成所述金属电极之冠状阵列；金属种子层，设置在所述柔性基底与所述金属电极之间；石墨烯导电层，设置在所述金属电极之异于所述金属种子层一侧，并具有与所述金属电极之冠状阵列相应的形貌；以及电极引线，与所述金属电极连接，并穿设在所述柔性基底中。本发明所述的基于石墨烯的柔性冠状心电电极质地柔软，可弯曲；所述冠状心电电极之金属电极的冠状阵列增加了皮肤与冠状心电电极之间的接触面积，使得心电信号增强，信噪比增加，稳定性改善。
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公开(公告)号：CN103750832A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410015082.7
申请日：2014-01-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0225 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种实时无线血压监控系统、血压测量装置及血压分析方法，该系统包括血压测量装置、无线网络以及上位机，该血压测量装置以MCU控制芯片为核心，通过控制电磁阀和充气泵对袖带充放气，同时采集压力传感器输入的血压信号，经过MCU内部运算，将计算获得的血压数据通过该无线网络发送至该上位机，最终通过该上位机对数据进行存储、分析、显示，本发明实现了一种操作简单、携带轻便、成本低廉的实时无线血压监控系统，同时实现了一种适用于嵌入式系统应用的血压判定方法，具有较高准确度。
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公开(公告)号：CN103064058A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210586582.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种基于无线传感器网络的低成本移动机器人导航方法，包括以下步骤：首先，静态节点监测到异常事件，然后发出“HELP”信息给移动机器人，移动机器人收到“HELP”信息后，通过路由算法得到由静态节点组成的基于最小跳数的路径。移动机器人运用迭代最大后验估计算法，仅利用RSSI和里程计信息就能够以逐跳的方式到达事发地点。本发明拥有以下优势：移动机器人仅须装备一个带有全向天线的无线传感器模块和编码器就能进行导航，不需要额外的设备，具有低成本的优势；静态和动态节点都不需要先验的位置信息，有利于工作现场部署；该方法还具有一定的抗干扰能力。
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