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公开(公告)号：CN112783150A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011221827.7
申请日：2020-11-05
Applicant: 三菱重工业株式会社 , 国立大学法人东海国立大学机构
IPC: G05D1/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明的目的在于，在使多个载具向各自的目的地移动的情况下，使多个载具高效地向各自的目标位置移动。多个载具的移动控制方法包含：获取多个载具进行移动的制约条件和算出载具的移动路径的计算周期的步骤；获取多个载具各自的位置的步骤；确定每个载具的目标位置的步骤；基于多个载具各自的位置、目标位置和制约条件来算出多个载具的预读步骤的移动路径的步骤；基于移动路径来决定从当前时刻到单位时间后的载具的驱动条件，对载具的移动进行控制的步骤；算出移动路径的步骤基于评价函数和制约条件来进行最优化计算，算出载具的移动路径，该评价函数是每个预读步骤的载具与目标位置的偏差越小而评价越高的评价函数。
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公开(公告)号：CN112639648B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201980056106.4
申请日：2019-10-03
Applicant: 三菱重工业株式会社 , 国立大学法人东海国立大学机构
Abstract: 多个车辆的移动控制方法使多个车辆移动至对多个车辆的各个车辆单独设定的目标位置，其中，所述多个车辆的移动控制方法包括如下步骤：取得多个车辆的各自的位置；决定满足规定条件并使多个车辆从取得的位置移动到从各自的目标位置分离了第一距离以上的位置的控制输入；在多个车辆的各自的位置与各自的目标位置之间的距离成为第一距离以上且更新距离之内的情况下，将第一距离更新为更短的距离。
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公开(公告)号：CN110727268B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910525069.9
申请日：2019-06-18
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明提供可迅速进行货物搬送的叉车装置。进行取得货物后至载置之间产生的误差的修正处理的叉车装置具备：误差预测部，其预测第一位置误差和第一角度误差，第一位置误差是取得托盘后的叉上的托盘的中心位置和叉的基准位置之间的取得后的位置误差，第一角度误差是托盘相对于叉的取得后的角度误差；行驶路径修正部，其修正从托盘的取得位置至托盘的载置位置的行驶路径，以使载置托盘时第一位置误差及第一角度误差相互抵消；搬送行驶控制部，其根据修正的行驶路径进行搬送托盘的行驶控制。
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公开(公告)号：CN108617167B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201780008933.7
申请日：2017-02-01
Applicant: 三菱重工业株式会社 , 三菱自动车工业株式会社
Abstract: 本发明即使在没有停车框线的停车空间也能够自动停车。自动驾驶控制装置具有：生成自动驾驶信息的自动驾驶信息登记部(12)；基于自动驾驶时图像及自动驾驶信息，使车辆进行自动驾驶的自动驾驶控制部。自动驾驶信息登记部(12)具有：基于登记时图像来提取候补特征点的候补特征点提取部(22)；基于多个登记时图像，将候补特征点中的判断为在车辆的目标地点的周围固定配置的构造物的候补特征点选定作为特征点，生成相对于规定的原点坐标的特征点的位置的信息即自动驾驶信息的自动驾驶信息生成部(23)。自动驾驶控制部具有：基于自动驾驶时图像和自动驾驶信息，算出车辆的位置的信息即车辆位置信息的车辆位置算出部；基于车辆位置信息进行自动驾驶的自动驾驶执行控制部。
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公开(公告)号：CN105171525A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510175015.6
申请日：2015-04-14
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: B23Q17/00
CPC classification number: G05B19/4065 , G05B2219/37212 , G06N99/005 , B23Q17/007
Abstract: 提供一种能够实现机床的高精度的诊断的机床的诊断方法及诊断系统。一边使机床以规定的运转模式运转，一边测定所述机床的多个参数而取得初始测定数据，使用初始测定数据作为练习数据，生成一类支持向量机法的映射空间的正常区域，在机床的运转后，一边使机床再次以规定的运转模式运转，一边测定多个参数而取得再测定数据，包含诊断工序，使用再测定数据作为测试数据，基于测试数据是否包含于映射空间的正常区域，来进行机床的诊断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113126614A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110022233.1
申请日：2021-01-08
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种运载器的控制系统，该运载器的控制系统具备：检测装置，对运载器的两个基准点与对象物的两个特征点的位置关系进行检测；以及控制装置(20)，仅基于表示由检测装置检测到的两个基准点与两个特征点的位置关系的信息来决定运载器的移动路径，控制装置(20)包括：第一控制部(21)，生成路径计划，并按照路径计划来决定运载器的移动路径；以及第二控制部(22)，通过直接反馈来决定运载器的移动路径，所述控制装置(20)被设为能切换由第一控制部(21)或第二控制部(22)中的哪一个来决定运载器的移动路径。
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公开(公告)号：CN112639648A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201980056106.4
申请日：2019-10-03
Applicant: 三菱重工业株式会社 , 国立大学法人东海国立大学机构
IPC: G05D1/02
Abstract: 多个车辆的移动控制方法使多个车辆移动至对多个车辆的各个车辆单独设定的目标位置，其中，所述多个车辆的移动控制方法包括如下步骤：取得多个车辆的各自的位置；决定满足规定条件并使多个车辆从取得的位置移动到从各自的目标位置分离了第一距离以上的位置的控制输入；在多个车辆的各自的位置与各自的目标位置之间的距离成为第一距离以上且更新距离之内的情况下，将第一距离更新为更短的距离。
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公开(公告)号：CN108473132A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201780005612.1
申请日：2017-01-12
Applicant: 三菱重工业株式会社 , 三菱自动车工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种停车辅助系统，具备停车路径规划部，当重复由连续的一次前进及一次后退构成的单位路径的移动而将车辆移动至目标停车位置时，该停车路径规划部规划单位路径各自的轨迹，并且，算出用于以车辆的转向角在前进及后退的到达位置大致为0度的方式使车辆沿轨迹移动的车辆控制信号。
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公开(公告)号：CN103080504A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201180040435.3
申请日：2011-11-28
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 在试运行时、负载刚并入之后等那样的比额定负载低的负载区域中，抑制发电机输出产生的波动。提供一种燃气轮机控制装置，其使用在发电设备中，该发电设备具备燃气轮机和至少被传递有燃气轮机的旋转动力而进行发电的发电机，所述燃气轮机控制装置具备第一控制部，该第一控制部求出用于使发电机输出追随基于要求负载而决定的发电机输出设定值的第一燃料控制指令，其中，第一控制部具有反馈控制部（60），反馈控制部（60）具备：算出发电机输出相对于发电机输出设定值的偏差的减法运算部（62）；设置在比减法运算部（62）靠控制的后段的PI控制部（64）；及抑制发电机或包含该发电机的系统的振幅特性的峰值的峰值抑制部（66）。
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公开(公告)号：CN108473132B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201780005612.1
申请日：2017-01-12
Applicant: 三菱重工业株式会社 , 三菱自动车工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种停车辅助系统，具备停车路径规划部，当重复由连续的一次前进及一次后退构成的单位路径的移动而将车辆移动至目标停车位置时，该停车路径规划部规划单位路径各自的轨迹，并且，算出用于以车辆的转向角在前进及后退的到达位置大致为0度的方式使车辆沿轨迹移动的车辆控制信号。
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