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公开(公告)号：CN117874933A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202310272197.3
申请日：2023-03-20
Applicant: 长春工业大学 , 清华大学 , 一汽模具制造有限公司
IPC: G06F30/17 , G01M13/04 , G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种焊装升降机驱动轴轴承的退化起始时间检测及预测方法。此方法由健康指标构造模块、退化起始时间及早期异常检测模块、退化路径预测模块三个模块组成。首先，针对焊装升降机驱动轴轴承监测的振动数据，调用健康指标构造模块生成描述轴承退化过程的健康指标；其次根据生成的健康指标，调用退化起始时间及早期异常检测模块，通过健康指标结合阈值判断，实现轴承的退化起始时间检测，通过对轴承的退化起始时间的包络谱分析，实现早期异常检测；最后，基于轴承的退化起始时间，调用退化路径预测模块，实现轴承的退化路径预测。本发明有效解决了实际焊装生产过程中轴承退化起始时间难检测、早期异常难发觉的问题。
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公开(公告)号：CN115648134A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211269580.5
申请日：2022-10-18
Applicant: 一汽模具制造有限公司
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于夹持电池包壳体盖的物料放置台，解决了生产线上的上件等待现象以及现有装置在面向柔性生产的时存在的作业效率低的问题。其中工作台总成中工作台面本体的背侧与连接架总成中的连接板通过螺栓连接装配；工作时待工人/机器人搬运上件后通过支撑块对配件进行支撑，滑动限位块进行伸缩实现对配件进行Y方向上的夹紧，夹持扳手对配件进行Z方向上的锁紧固定。通过调节螺杆机构的长度，实现整个台面在一定角度范围内的旋转。本发明的优点和积极效果是：通过连接架总成上的轴座以及螺杆，能够适应不同位姿下机器人进行抓取或放置操作，增加了机器人的有效工作空间，提高了空间利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113325799B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110180287.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法，包括点焊机器人运动学模型模块、运动约束条件模块、焊点间最短平滑避障路径规划模块和最优焊点焊接顺序规划模块四个模块。通过三维栅格法曲面工件型面及焊点分布进行建模，采用改进A‑star算法和均匀B样条曲线细分算法平滑处理生成焊点间最短平滑避障路径，运用多目标精英模拟退火遗传算法得到最优焊接顺序，根据焊钳坐标系与焊点坐标系的无碰撞运动约束条件以及焊钳坐标系与曲面工件型面安全距离约束条件，通过逆运动学求解得到当前焊接路径对应的关节空间路径。本发明在实际工业中具有应用参考价值，不仅可以缩短工程师规划调试时间，还可以提高机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN112792836A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110225192.6
申请日：2021-03-01
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种吸附‑销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具，由抓具主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接基座组成，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由丝缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖后横梁。末端执行器由伸缩销与真空吸盘两部分组成，伸缩销穿过顶棚固定孔来进行定位，吸盘吸附在顶盖后横梁表面进行抓取，最后由机械臂控制抓具抓取工件到达指定位置。所述轿车顶盖后横梁柔性抓具的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高，可适用于多种车型的轿车顶盖后横梁，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN112792836B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110225192.6
申请日：2021-03-01
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种吸附‑销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具，由抓具主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接基座组成，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由丝缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖后横梁。末端执行器由伸缩销与真空吸盘两部分组成，伸缩销穿过顶棚固定孔来进行定位，吸盘吸附在顶盖后横梁表面进行抓取，最后由机械臂控制抓具抓取工件到达指定位置。所述轿车顶盖后横梁柔性抓具的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高，可适用于多种车型的轿车顶盖后横梁，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN113021386A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110225150.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
Abstract: 本发明涉及的技术方案是：一种用于多车型轿车前横梁抓取的新型柔性抓具，由主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接架组成。工作时由机械臂控制本抓具的移动，行进到被抓取零件的上方，由线上系统定位，确定零件位置，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由气缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖前横梁，再通过末端执行器夹紧零件，最后由机械臂控制抓具抓取着零件到达指定位置。本发明的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高可适用于多种车型的轿车顶盖前横梁的抓取工作，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN113325799A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110180287.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法，包括点焊机器人运动学模型模块、运动约束条件模块、焊点间最短平滑避障路径规划模块和最优焊点焊接顺序规划模块四个模块。通过三维栅格法曲面工件型面及焊点分布进行建模，采用改进A‑star算法和均匀B样条曲线细分算法平滑处理生成焊点间最短平滑避障路径，运用多目标精英模拟退火遗传算法得到最优焊接顺序，根据焊钳坐标系与焊点坐标系的无碰撞运动约束条件以及焊钳坐标系与曲面工件型面安全距离约束条件，通过逆运动学求解得到当前焊接路径对应的关节空间路径。本发明在实际工业中具有应用参考价值，不仅可以缩短工程师规划调试时间，还可以提高机器人的工作效率。
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