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公开(公告)号：CN113325799A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110180287.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法，包括点焊机器人运动学模型模块、运动约束条件模块、焊点间最短平滑避障路径规划模块和最优焊点焊接顺序规划模块四个模块。通过三维栅格法曲面工件型面及焊点分布进行建模，采用改进A‑star算法和均匀B样条曲线细分算法平滑处理生成焊点间最短平滑避障路径，运用多目标精英模拟退火遗传算法得到最优焊接顺序，根据焊钳坐标系与焊点坐标系的无碰撞运动约束条件以及焊钳坐标系与曲面工件型面安全距离约束条件，通过逆运动学求解得到当前焊接路径对应的关节空间路径。本发明在实际工业中具有应用参考价值，不仅可以缩短工程师规划调试时间，还可以提高机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN119858155A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411826013.4
申请日：2024-12-12
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
Abstract: 一种用于电动汽车定子焊接的机器人轨迹规划方法及系统，属于工业机器人领域，包括：机器人初始化；利用整数规划算法找到最优焊接路径；设置安全距离；计算关节角度；通过检测障碍物与机器人连杆的几何关系，判断可能的碰撞并进行处理；利用五次样条插值法平滑规划后的焊接轨迹；通过设置机器人末端执行器的初始速度、加速度、终止条件，限制机器人速度和加速度；引入优化算法对轨迹进行迭代优化，计算包括关节角度条件数、全局关节运动量和机器人灵活性指标；通过代价函数和碰撞检测算法，选择最优位置和路径；更新种群并重新迭代优化。本发明可离线规划最优平滑轨迹，显著提升机器人的工作效率，并缩短工程师的初步规划与调试时间。
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公开(公告)号：CN113325799B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110180287.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法，包括点焊机器人运动学模型模块、运动约束条件模块、焊点间最短平滑避障路径规划模块和最优焊点焊接顺序规划模块四个模块。通过三维栅格法曲面工件型面及焊点分布进行建模，采用改进A‑star算法和均匀B样条曲线细分算法平滑处理生成焊点间最短平滑避障路径，运用多目标精英模拟退火遗传算法得到最优焊接顺序，根据焊钳坐标系与焊点坐标系的无碰撞运动约束条件以及焊钳坐标系与曲面工件型面安全距离约束条件，通过逆运动学求解得到当前焊接路径对应的关节空间路径。本发明在实际工业中具有应用参考价值，不仅可以缩短工程师规划调试时间，还可以提高机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN112792836A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110225192.6
申请日：2021-03-01
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种吸附‑销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具，由抓具主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接基座组成，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由丝缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖后横梁。末端执行器由伸缩销与真空吸盘两部分组成，伸缩销穿过顶棚固定孔来进行定位，吸盘吸附在顶盖后横梁表面进行抓取，最后由机械臂控制抓具抓取工件到达指定位置。所述轿车顶盖后横梁柔性抓具的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高，可适用于多种车型的轿车顶盖后横梁，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN117874933A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202310272197.3
申请日：2023-03-20
Applicant: 长春工业大学 , 清华大学 , 一汽模具制造有限公司
IPC: G06F30/17 , G01M13/04 , G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种焊装升降机驱动轴轴承的退化起始时间检测及预测方法。此方法由健康指标构造模块、退化起始时间及早期异常检测模块、退化路径预测模块三个模块组成。首先，针对焊装升降机驱动轴轴承监测的振动数据，调用健康指标构造模块生成描述轴承退化过程的健康指标；其次根据生成的健康指标，调用退化起始时间及早期异常检测模块，通过健康指标结合阈值判断，实现轴承的退化起始时间检测，通过对轴承的退化起始时间的包络谱分析，实现早期异常检测；最后，基于轴承的退化起始时间，调用退化路径预测模块，实现轴承的退化路径预测。本发明有效解决了实际焊装生产过程中轴承退化起始时间难检测、早期异常难发觉的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112792836B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110225192.6
申请日：2021-03-01
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种吸附‑销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具，由抓具主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接基座组成，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由丝缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖后横梁。末端执行器由伸缩销与真空吸盘两部分组成，伸缩销穿过顶棚固定孔来进行定位，吸盘吸附在顶盖后横梁表面进行抓取，最后由机械臂控制抓具抓取工件到达指定位置。所述轿车顶盖后横梁柔性抓具的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高，可适用于多种车型的轿车顶盖后横梁，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN113021386A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110225150.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
Abstract: 本发明涉及的技术方案是：一种用于多车型轿车前横梁抓取的新型柔性抓具，由主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接架组成。工作时由机械臂控制本抓具的移动，行进到被抓取零件的上方，由线上系统定位，确定零件位置，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由气缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖前横梁，再通过末端执行器夹紧零件，最后由机械臂控制抓具抓取着零件到达指定位置。本发明的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高可适用于多种车型的轿车顶盖前横梁的抓取工作，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN118907830A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410961223.8
申请日：2024-07-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽模具制造有限公司
Abstract: 本申请涉及新能源汽车技术领域，特别涉及一种产品托盘的定位系统、方法、存储介质及计算机程序产品，其中，系统包括：阻尼单元；试教单元，其中，试教单元固定在辊道线上，采集辊道线上的产品托盘撞击试教单元过程中的运动参数；控制器，用于根据运动参数计算产品托盘对应的目标阻尼；上位机，用于根据目标阻尼控制阻尼单元输出目标阻力，基于输出目标阻尼的阻尼单元实现产品托盘的定位。由此，解决了相关技术中混线生产不同产品托盘的缓冲效果不佳、定位效果不准及人工调试工作量大及难度高等问题。
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公开(公告)号：CN115592633A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211269563.1
申请日：2022-10-18
Applicant: 一汽模具制造有限公司(CN)
Abstract: 本发明的目的在于提供一种柔性上件台及调整方法，用以解决现有工件上件台柔性能力不足和切换工件时导致的效率降低及装夹误差的累计的问题，电缸、柔性单元与底座均用螺栓连接；柔性上件台使用电缸带动柔性单元3进行水平方向的调整，增加浮动单元对工件定位的灵活性和可靠性，是实现无限柔性的基础；将浮动单元应用在焊装工件上件台上，实现对外形不规则的工件进行可塑造性的定位方式，打破了传统上件台应对工件单一的局限性；此形式的上件台在不规则工件定位方面优势明显，对定位型面的要求低，使用场景多。本发明的优点和积极效果是：放置工件时间短，上件台的通用性，节约了需要制作专用上件台的成本，减少装夹及定位时间，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN117260216B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202311268240.5
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽模具制造有限公司
IPC: B23P19/00 , B60S5/06 , B60L53/80 , H02K7/14 , H01M50/502 , H01M50/249
Abstract: 本发明公开了一种拨动装置以及集中旋转驱动方法，其中，一种拨动装置包括直线电缸、滑板、多个拨动机构和多个旋转机构，直线电缸固定安装在基板上，其输出端连接滑板，滑板上安装有多个拨动机构，多个拨动机构一一对应地设置有多个旋转机构，旋转机构设置有旋转轴，旋转机构与基板连接，直线电缸的输出端带动滑板动作，滑板通过拨动机构驱动旋转轴转动，旋转轴顶端设置有驱动部，驱动部通过旋转轴的转动传递扭矩；本发明采用单一动力源通过柔性传动机构同时驱动多套旋转机构，各旋转机构独立定位的方案，实现减少动力源的目的，同时保证了各个旋转机构的旋转定位精度，且支持不同旋转角度的机构同时工作，成本低廉，使用效果稳定。
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