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公开(公告)号：CN119065253B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411472303.3
申请日：2024-10-22
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器控制领域，特别是涉及一种双轮足式机器人轨迹规划方法和装置，包括：基于双轮足式机器人的目标结构构建描述机器人平衡状态的核心动力学特性的动力学模型；利用基于双轮足式机器人所执行任务所需要添加的约束构建的初始轨迹优化模型对双轮足式机器人的初始轨迹进行优化，得到初步优化轨迹；利用基于双轮足式机器人的动力学模型构建的目标轨迹优化模型对初步优化轨迹进行优化，得到目标优化轨迹。本发明能够提高速度跟踪性能、降低控制器的参数敏感性、简化控制器的参数优化过程和提高控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118946255A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411008597.4
申请日：2024-07-26
Abstract: 本发明为一种基于石墨烯/全氟酞菁铜的突触晶体管及其制备方法。该突触晶体管的结构自下而上分别为衬底、功能层、源漏电极和离子胶栅介电层；所述功能层为石墨烯/全氟酞菁铜薄膜，厚度为2.5～25nm；其中，石墨烯薄膜厚度为0.5～5nm，全氟酞菁铜薄膜厚度为2～20nm。本发明制备的石墨烯/全氟酞菁铜突触晶体管，通过切换栅极施加的突触前脉冲刺激的正负极性，改变沟道中传输的载流子类型(电子或空穴)，可以实现短程/长程可塑性的快速切换。
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公开(公告)号：CN118908192A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411008377.1
申请日：2024-07-26
IPC: C01B32/184 , C01B32/194 , B82Y30/00 , B82Y40/00 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , H01L29/16 , H01L29/06
Abstract: 本发明为一种基于纳米线掩膜打印工艺的石墨烯纳米带的制备方法。该方法由电流体动力打印、等离子刻蚀、和超声剥离技术组成，首先使用的聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)溶液在石墨烯表面形成可转移的薄膜，再通过过硫酸铵刻蚀去除石墨烯底部的铜箔，采用数码可控的纳米线技术在石墨烯表面精确打印有机聚合物纳米线作为掩膜；通过反应离子刻蚀技术精确移除未被掩膜覆盖的石墨烯，并使用超声剥离技术去除掩膜，制得具有高横纵比的一维石墨烯纳米带。本发明通过细致调整纳米线掩膜的直径、间距及刻蚀时间等关键参数，优化了石墨烯纳米带的宽度和间距分布，提升了制备质量的一致性和可控性。
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公开(公告)号：CN118837900A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411254590.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 南开大学 , 南开大学深圳研究院 , 天开海德(天津)科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种多功能无人机林业数据采集装置，涉及林业信息采集技术领域，通过设置无人机携带包括多波段镜头组的摄像机组件，并同时设置测距模块，其中，测距模块包括气压计、激光测距结构和测距计算单元，气压计用于测量无人机当前位置的大气压；激光测距结构被安装于摄像机组件的壳体前方，激光测距结构用于测量无人机当前位置与树冠顶端之间的第一高度；测距计算单元分别与气压计和激光测距结构连接，测距计算单元用于根据大气压计算第二高度，并根据第二高度和第一高度计算林木高度。当测距模块采集林木高度时，会触发摄像机组件同时对林木进行拍摄，实现了无人机在飞行时能够同时拍摄多波段照片和树高测量，提高了无人机的工作效率。
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公开(公告)号：CN114943802B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202210523100.7
申请日：2022-05-13
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习与增强现实的知识引导外科手术交互方法，该方法包括以下步骤：设置一个双目相机，对其完成标定操作后，用于拍摄现实空间中的人工标记与相关医学组织；基于深度学习算法，对双目相机获取的术中图像进行语义分割，得到相关医学组织的预测图；通过最小二乘法，对双目相机左右目镜相应的预测图进行三维重建；将三维重建模型导入到Unity，基于现实空间中人工标记与医学组织的位置关系，在Unity建立人工标记与虚拟模型间的位置，进行渲染操作后，将其注册到增强现实空间内。本发明通过将深度学习与增强现实两大技术交互结合，从而实现知识引导外科手术操作的目的，为外科医生手术操作提供了直接有效的帮助。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114904512B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210492165.X
申请日：2022-05-07
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本发明提供了一种催化剂技术领域的蜂窝陶瓷催化剂表面活性涂层及其制备方法，上述催化剂以高孔容的蜂窝陶瓷材料为载体，涂覆的材料为莫来石型复合氧化物AM2O5‑x，A为镧系金属元素、Sm、Bi、Y中的任意一种金属或多种，M为第一过渡系过渡金属元素中的任意一种或多种，x在0～1之间，负载的蜂窝陶瓷催化剂表面涂层的组分为：莫来石，γ‑氧化铝和添加剂。本发明提供的催化剂涂层具有涂覆损失小、涂层分散均匀以及理化性态稳定的优点，所得涂层脱落率小于2.5％；该蜂窝陶瓷催化剂的制备方法简易且绿色环保无污染，因此可以量产进行大规模蜂窝陶瓷催化剂的生产；该蜂窝陶瓷催化剂可广泛应用于能源、环境、医疗、家庭领域，未来应用发展前景优越。
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公开(公告)号：CN118393854A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410488978.0
申请日：2024-04-22
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了一种基于主动建模的软镜扭转控制方法及装置，包括：获取当前实际扭转角度、当前目标扭转角度和上一时刻的标称控制值；计算当前目标扭转角度与当前实际扭转角度的差值，得到当前时刻的跟踪误差；PID控制器基于上一时刻的标称控制值与当前时刻的跟踪误差，计算当前时刻的标称控制值；基于当前实际扭转角度及当前模型误差，通过软镜运动的主动模型，预测下一时刻的软镜的末端的扭转角度；基于下一时刻的软镜的末端的扭转角度与下一时刻的目标扭转角度的差值，计算当前时刻的补偿控制值；基于当前时刻的标称控制值和补偿控制值的和，计算当前时刻的实际控制输入的数值，并利用其对软镜进行控制，从而通过主动补偿的方式控制软镜扭转。
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公开(公告)号：CN115981404B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310180640.4
申请日：2023-02-28
Applicant: 南开大学深圳研究院
IPC: G05F1/56
Abstract: 本申请提供一种降压稳压电路、稳压器、电源管理器及嵌入式系统，应用于电源及集成电路技术领域，其中稳压电路包括串并结构选择单元、串联控制单元、并联控制单元、开关驱动单元和电容串并执行单元，其中串并结构选择单元生成选择信号，串联控制单元生成串联信号，并联控制单元生成并联信号，开关驱动单元结合串联信号和并联信号生成用于控制电容进行串并转换的执行信号，电容串并执行单元根据执行信号触发电容进行串并转换。通过采用电容串并联转换实现降压稳压，不仅能够适应宽输入电压范围，而且无需外部储能电感、MOS管等，具有体积小，功耗低，转换效率高等优势，能够为嵌入式系统提供良好的二次电源电压。
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公开(公告)号：CN117959082A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410150307.3
申请日：2024-02-02
Abstract: 本申请公开了一种耳蜗入路钻制机器人工作安全性监测方法及相关装置。在执行本申请实施例提供的方法时，首先可以监测耳蜗入路钻制机器人的实时状态信息和患者的实时状态信息，并基于以上两个实时状态信息判断实时工作的安全性，其中，实时工作的安全性为耳蜗入路钻制机器人实时工作状态下的安全性。当耳蜗入路钻制机器人的实时工作安全性为不安全时，停止实时工作，并重新规划耳蜗入路钻制机器人的工作。本申请通过实时监测设备和患者状态信息，能够及时发现潜在的安全问题或风险。若实时耳蜗入路钻制机器人工作的安全性不足，则可以停止工作，以避免事故的发生，保护患者和设备的安全。同时当监测到设备或患者状态异常时，可以采取相应的措施。
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公开(公告)号：CN117612160A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311362323.0
申请日：2023-10-20
IPC: G06V20/69 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明基于深度学习胚胎形态动力学参数提取和囊胚预测方法属于人工智能技术领域，本发明通过使用yolov5目标检测模型对标注好的一细胞阶段，二细胞阶段，三细胞阶段，四细胞阶段的图像文件进行训练，识别胚胎发育过程中的一细胞阶段，二细胞阶段，三细胞阶段，四细胞阶段，利用训练好的yolov5目标检测模型自动提取胚胎延时监测视频中的胚胎形态动力学参数，对提取的形态动力学参数与是否形成囊胚进行独立t检验，分析不同形态动力学参数对是否形成囊胚的结果是否有显著影响，提取对结果有显著影响的形态动力学参数，利用lstm分类预测模型，预测胚胎是否形成囊胚，本发明能够提高预测胚胎是否发育成囊胚的准确率。
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