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公开(公告)号：CN109407535A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811497127.3
申请日：2018-12-07
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摆线轮运动的控制方法及仿真的控制方法、终端设备。其中，该方法包括：获取摆线轮运动装置的参数；根据参数建立摆线轮运动装置的三维模型；基于三维模型，通过改变摆线轮运动装置的运动参数对摆线轮运动装置的运动状态进行控制。本发明解决了相关技术中，需要重新编辑驱动函数来改变摆线轮模型的运动姿态，从而导致无法实时简便的对摆线轮运动仿真进行控制的技术问题。
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公开(公告)号：CN109397287A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811190201.7
申请日：2018-10-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器。其中，该方法包括：接收输入指令；对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。本发明解决了现有技术中的机器人采用数据格式在进行数据交互时，导致的数据冗余的技术问题。
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公开(公告)号：CN109117574A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810989966.0
申请日：2018-08-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种仿真分析方法及装置。其中，该方法包括：建立与滚珠丝杠副对应的仿真接触碰撞模型；依据仿真接触碰撞模型，对滚珠丝杠副的接触碰撞状态进行分析。本发明解决了由于滚珠丝杠副的封闭性，导致对滚珠丝杠副的运动和接触碰撞状态分析较为困难的技术问题。
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公开(公告)号：CN109079764A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811279753.5
申请日：2018-10-30
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械手臂及其工作空间的确定方法，该机械手臂包括驱动部、传动连杆组件、工作连杆组件，传动连杆组件为多个，多个传动连杆组件分别与驱动部相连接，工作连杆组件与多个传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动至少一个传动连杆组件以带动工作连杆组件移动，以使工作连杆组件的工作部在预设工作空间内作业，驱动部通过传动连杆组件控制工作连杆组件的工作部在预设工作空间内作业，预设工作空间为各传动连杆组件移动至传动极限位置时工作部的几何中心点，与工作连杆组件移动至联动极限位置时工作部的几何中心点之间顺次连接围设成的区域，以此可精确确定机械手臂的工作空间范围。
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公开(公告)号：CN109048882A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811279751.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/106
Abstract: 本发明提供了一种机械手臂，该机械手臂包括驱动部、传动连杆组件、工作连杆组件和限位部，传动连杆组件与驱动部相连接，工作连杆组件与传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动传动连杆组件带动工作连杆组件作业，传动连杆组件和工作连杆组件中的至少一个设置有限位部，限位部用于阻止传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线平行，这样设置避免机械手臂的传动连杆组件或工作连杆组件位于死点位置，提高了机械手臂的安全性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108789415A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810846367.3
申请日：2018-07-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其运动轨迹数据的存储方法和装置。其中，该方法包括：获取机器人的运动方向；基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈，其中，第一数据栈用于输出机器人的多个运动轨迹数据，第二数据栈用于输入多个运动轨迹数据；将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中。本发明解决了现有技术中机器人的运动轨迹数据需要频繁存储，导致机器人性能低的技术问题。
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公开(公告)号：CN108714898A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810647928.7
申请日：2018-06-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种提高工业机器人的参数精度的方法及装置，所述方法包括：确定机器人所产生的误差所属的误差类别，所述误差类别为至少两种；根据所述误差所属的误差类别进行处理，以提高机器人的参数精度。所述误差被分为不可补偿误差和可补偿误差，通过对机器人的参数进行标定的方式控制可补偿误差，通过优化零部件制造和装配工艺来控制不可补偿误差，从而使机器人的参数精度满足预设的精度要求。本发明通过对机器人所产生的误差所属的误差类别进行分类，并根据不同的误差类别分别进行处理，不仅降低了工业机器人运动学标定的复杂度，而且能够更高效率的提高工业机器人的参数精度。
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公开(公告)号：CN108302161A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201711366626.4
申请日：2017-12-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/14 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供了一种齿轮传动机构，包括：第一传动轴、第一轴承、第二传动轴、第二轴承以及轴向限位装置，第一传动轴可转动地设置在第一轴承上，第一传动轴上套设有第一锥齿轮；第二传动轴可转动地设置在第二轴承上，第二传动轴上套设有第二锥齿轮；其中，第一锥齿轮与第二锥齿轮相互啮合以驱动第二锥齿轮转动；第二传动轴上设置有轴向限位装置，轴向限位装置与第二轴承限位配合以限制第二轴承和第二传动轴沿第二传动轴的轴向移动。从而能够有效避免锥齿轮在运行时的轴向窜动。解决了现有技术中的齿轮传动机构容易发生轴向窜动而产生啮合异响的问题。
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公开(公告)号：CN108214472A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810157546.6
申请日：2018-02-24
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种传动机构及机器人。传动机构包括：支座，支座包括底板和竖直安装在底板上的支架；旋转安装架，旋转安装架安装在支架的顶部；第一驱动装置，第一驱动装置安装在旋转安装架上，第一驱动装置包括输出轴和用于驱动输出轴旋转的第一驱动组件；第二驱动装置，第二驱动装置安装在支架的底部，第二驱动装置包括带轮组件和第二驱动组件，带轮组件连接在旋转安装架和第二驱动组件之间，第二驱动组件驱动带轮组件运动以带动旋转安装架旋转。本发明中通过带轮组件传动，作为该传动机构的摆动输入，实现了本发明中的传动机构的远距离传动、运动平稳，能够实现缓冲吸振，且结构紧凑。
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公开(公告)号：CN107984471A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610951199.5
申请日：2016-10-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。
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