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公开(公告)号：CN105035256B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201510402240.9
申请日：2015-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种载机型高速水面三体无人平台，包括：飞行甲板、船体和两个对称设置于船体两侧的滑行艇结构的片体，其中：飞行甲板设置于船体和两个滑行艇片体的上方，并与两个片体分别相连，飞行甲板上或船体内设有多轴飞行器。本发明将高速单体半滑行穿浪船和双体滑行艇相结合，扩大了飞行甲板面积，提高了稳定性，增加了耐波性和快速性，保证平台对装载变化的低敏感性；同时将水面高速无人平台和多轴飞行器结合，提升了多轴飞行器的使用距离，扩大的水面高速无人平台的使用空间，提升了发明整体的使用灵活性、机动性。
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公开(公告)号：CN106676463A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710123878.8
申请日：2017-03-03
Abstract: 本发明涉及一种以石墨化微纳米碳材料为扩散源的材料表面深层强化方法，该方法首先利用微纳米级碳材料的石墨化效应，将石墨化产物微粉混合催化剂，对基体材料表面进行固态热扩散处理，固态热扩散后的基体材料进行相变处理，并进行回火，稳定组织，得到的材料表层微观组织为纳米级混合相结构。本发明使材料表层具有高于基体内部1‑800HV以上的高硬度，由表层至材料心部可得0.1μm‑50mm量级的硬化层厚度，并可通过调整各处理阶段的工艺参数控制硬化层深度。
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公开(公告)号：CN104608875A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410718141.7
申请日：2014-12-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B3/14
Abstract: 一种小型快艇领域的单体半滑行穿浪船，包括：改良型混合式内倾型穿浪船首、半滑行式水线以下主船体、内倾式压浪型干舷和全封闭的上层建筑；改良型混合式内倾型穿浪船首包括：首柱、全封闭的船首甲板以及首部干舷，首部干舷包括：内倾部分和外倾部分，其中：内倾部分与外倾部分交接形成干舷折角线，该干舷折角线在中纵剖面的投影同水线的夹角γ取1°～3°。本发明改善了船体的穿浪、隐身、快速性、兴波、稳定性以及装载能力，与现有技术相比进一步控制了干舷的淹湿，并利用干舷提供升力来抬升船体，减小阻力。
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公开(公告)号：CN102039471A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010543176.3
申请日：2010-11-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接技术领域的适用机器人焊接的紧凑型多功能视觉传感器，包括：安装支架、CCD摄像机、电机旋转系统、减光滤光系统及水冷系统，CCD摄像机、减光滤光系统、电机旋转系统和水冷系统都固定在安装支架上，CCD摄像机和滤光系统同轴设置，CCD摄像机通过支架与焊枪连接，主要完成传感器使用过程中的采像功能，电机旋转系统固定于CCD摄像机上，并与减光滤光系统相连接，带动其完成翻转功能，减光滤光系统的翻转可满足传感器在初始焊位导引与焊缝跟踪功能之间的切换。本发明满足实际工业应用中长时间自动化焊接的高温操作需求，并确保监控效果。本发明可应用于焊接中的信息获取与识别、焊缝跟踪与控制等方面。
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公开(公告)号：CN119414851A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411556502.2
申请日：2024-11-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全局最优的无人船避障路径规划方法及系统，属于无人船导航避障领域。包括步骤S1：构建无人船的动力学模型，定义运动坐标系，无人船在纵荡，横荡和艏摇三个方向均具有对应的速度；步骤S2：通过水环境影响因素对无人船动力学特性的影响，对无人船的动力学模型进行改进和简化；步骤S3：制定基于预测控制的避碰策略，进行离散化处理，计算与其他船只相遇的参数和碰撞的风险，并确定避碰策略中的目标函数；步骤S4：确定最终的避碰路径方法，通过循环迭代的方式，寻找无人船的路径全局最优解。本发明提供的技术方案有效解决了技术中存在的不能准确和高效进行无人船路径规划避障的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119292282A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411644359.2
申请日：2024-11-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于融合模型预测控制的无人船路径规划方法及系统，属于无人船路径规划避障领域。包括步骤S1：对无人船海洋环境的外部干扰进行不确定性进行建模与处理；步骤S2：根据无人船实时状态与海洋环境变化构建双模式控制策略并引入协同逐次线性化方法；步骤S3：合理优化无人船路径规划参数矩阵中各元素的权重；设计无人船路径规划的成本函数；步骤S4：构建无人船实际执行任务中海洋任务场景相符的仿真环境，详细记录整个过程中的路径轨迹、航行时间、控制输入序列关键信息，分析仿真结果，验证有效性。本发明提供的技术方案有效解决了技术中存在的不能准确和高效进行无人船路径规划避障的问题。
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公开(公告)号：CN117094161A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311077590.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 上海交通大学 , 上海交大日照海洋智能装备研究院
IPC: G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 一种深海拖曳系统拖缆参数对拖缆位姿敏感度分析的方法，根据集中质量法建立深海拖曳系统拖缆数学模型，用于描述拖缆的物理规律并计算拖缆位姿；对拖缆的物理参数和环境参数进行拉丁超立方采样，采样得到的样本集用于描述输入参数的不确定性；将样本集代入深海拖曳系统拖缆数学模型并计算输出的拖缆离散化后各质点坐标值，即拖缆不同长度位置的坐标值，再将坐标值依次连线构成拖缆的位置和姿态；根据拖缆的物理参数和环境参数和拖缆离散化后各质点坐标值，通过全局敏感度分析方法得到深海拖曳系统拖缆模型的代理模型；根据代理模型的系数计算拖缆的物理参数和环境参数对应的全局敏感度指标，从而量化输入参数不确定性对输出响应的影响。本发明所需的样本数量更少的同时能够将输入参数对输出响应的影响大小进行排序，也能定量输出输入参数对输出响应影响的大小。
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公开(公告)号：CN116552758A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310486628.6
申请日：2023-05-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于衔叶式的爬游一体载体结构及水下机器人，主框架左右两侧均转动安装有衔叶式履带结构，且在主框架两侧均安装有用于驱动衔叶式履带结构摆动的摆动驱动机构，各衔叶式履带结构在前后方向上均设有两个履带轮，两个履带轮之间通过履带传动连接，在履带的外侧端面等间距固定有若干衔叶式叶片。爬游一体载体结构采用模块化设计，可兼容搭载各类任务载荷，实现水下机器人功能的多样化，使水下机器人能够适应更加多元化与复杂化的作业环境；通过两侧衔叶式履带结构的折叠翻转实现爬行与游动的转化，可以在主框架上留出更多的空间给任务荷载设备。
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公开(公告)号：CN115140253A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210993580.3
申请日：2022-08-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可模块化更换任务载荷的水文探测无人艇，包括：船体，包括上层框架和片体，所述片体对称设置在所述上层框架的底部两侧；推进系统，包括纵向推进器和横向推进器，所述纵向推进器设置在所述船体的艉部，所述横向推进器设置在所述船体的艏部；控制单元，包括相互配合的上位机和下位机，所述下位机封装在中控盒内，所述中控盒固定在所述上层框架上，所述控制单元与推进系统电路、GPS模块电路、声呐模块电路和通信模块电路相连接。本发明可以实现无人艇功能的多样化，使无人艇能够适应更加多元化与复杂化的作业环境，且本发明拆卸、组装、改造更加方便快捷，也便于陆上的运输与携带。
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公开(公告)号：CN104117261B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410310912.9
申请日：2014-07-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种利用槽车余热去除高真空多层绝热槽罐夹层内氢气的装置。属于低温工程与低温技术领域。本发明装置包括套管吸附器，弹簧支架，弹簧，导热硅胶和尾气管路。其中套管吸附器包括套管吸附器进气口、套管吸附器外管、套管吸附器环形挡板、套管吸附器内管。槽车运营中，槽罐夹层产生氢气，通过金属软管到达套管吸附器内，被尾气管路加热的复合除氢气剂吸附，从而使槽罐夹层长期处于高真空状态。本发明装置无需放在槽罐夹层内部，由金属软管连通槽罐夹层和套管吸附器，不仅能高效地去除夹层中的氢气，维持夹层真空度，还具有成本低、安装维修方便、使用寿命长的特点，而复合除氢气剂更兼有价格便宜，吸气量大的优点。
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