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公开(公告)号：CN119770136A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510112227.3
申请日：2025-01-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种气囊式柔性针及穿刺机构，属于医疗器械领域，可调整背隙的齿轮齿条传动机构用于实现气囊式柔性针的进给和退回，转位电机完成对气囊式柔性针的夹持并控制气囊式柔性针的自转，进给电机控制齿轮的转动，通过向气囊式柔性针成型气囊内通入高压气体从而实现气囊式柔性针的主动弯曲，进而实现气囊式柔性针针尖姿态的调整，该发明所涉及的一种气囊式柔性针及穿刺机构可以通过调整齿轮齿条传动背隙实现柔性针的精准穿刺，并且可以实现斜尖柔性针的主动弯曲，本装置结构简单、操作容易，更易调整针尖的姿态完成对靶点的穿刺，穿刺的稳定性、准确性和安全性得到更进一步的提升。
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公开(公告)号：CN118697426A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410743023.5
申请日：2024-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于开合板运动的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，其组成包括平行连杆机构一、平行连杆机构二、气缸一、气缸二、夹针组件一、夹针组件二、基座、旋转平台、柔性针；本发明在柔性针穿刺过程中省略了针轴的支撑机构，同时还可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生变形；气缸一和气缸二分别控制夹针组件一和夹针组件二的开合，电机一和电机二分别控制平行连杆机构一和平行连杆机构二做水平直线运动，在夹针组件一夹紧并电机一控制平行连杆机构一做进给运动时，夹针组件二张开并电机二控制平行连杆机构二做向后运动，随后控制电机反转，使夹针组件二夹紧并电机二控制平行连杆机构二做进给运动，夹针组件一张开并电机一控制平行连杆机构一做向后运动，如此反复运动实现柔性针的穿刺，旋转平台带动整个装置旋转实现柔性针的自转。
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公开(公告)号：CN118383848A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410643949.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种基于滑块运动的多角度柔性针穿刺装置，本发明在柔性针穿刺时能有效防止柔性针发生弯曲变形，并可以调节柔性针穿刺入针角度；该装置主要包括支撑机构和调姿机构；支撑机构由多个滑动支撑模块、导向杆和弹簧组成，丝杠滑台机构向前进给带动自转电机支架推动滑动支撑模块沿导向杆运动，在弹簧的作用下实现各个滑动支撑模块的联动，进而使各滑动支撑模块动态支撑柔性针；调姿机构主要由滑块底座、滑块、丝杠、齿轮等组成，通过基座上的电机驱动齿轮轴，带动滑块底座俯仰偏摆，实现柔性针俯仰角度调节，通过固定在滑块底座的电机带动丝杠，驱动穿过螺杆的滑块在滑块底座的滑道上水平偏摆，进而实现柔性针水平穿刺角度调节。
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公开(公告)号：CN114668463B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210316637.6
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种可自动换针的柔性针穿刺机构，属于医疗器械领域，其组成包括柔性针、卡爪、轴承座一、齿轮一、齿轮二、空心轴、轴、轴承座二、联轴器一、电机一、轴承座三、底座、换针仓、联轴器二、电机座二、电机二、齿条、齿轮三、电机座三、电机三、滑块、燕尾槽导轨、推杆、电机座一和轴承座四组成；换针机构可在手术过程中在电机二的转动下更换柔性针实现换针动作，推针机构在电机三的转动下通过推杆将柔性针针从换针仓中推出并夹紧，该发明所涉及的一种可自动换针的柔性针穿刺机构可以携带八根柔性针，可在手术过程中自动更换柔性针，大大减少了手术过程中需要手动更换和夹紧柔性针的时间，大大提高了手术效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114569214B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210328552.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域，本机构具有结构简单紧凑，造价低廉等特点，包括柔性针前置调姿弯针机构、柔性针转针机构，柔性针前置调姿弯针机构采用并联6自由度模式，既改善了进针刚度的稳定性，又满足了柔性针入针角度的灵活性的特点，柔性针采用旋转电机驱动柔性针转针，实现柔性针避开体内血管组织等障碍。一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，机构本体不需要大幅移动或摆动，入针角度灵活性更高，不需要外置机构，对机构主体摆放场地要求低，并且机构主体摆放姿势多样，入针控制不受主体摆放姿势的影响，操作更简单，更精确，更加保证了穿刺的稳定性、安全性、准确性。
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公开(公告)号：CN113712638B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111009581.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，具体包括基座、轴承座一、针芯自转转盘、换针机构、针芯驱动机构、支撑辊、轴承座二、电机座一、电机一、支撑套管、联轴器一、转轴、柔性针，换针机构用于手术过程中更换柔性针仓实现换针动作，针芯驱动机构用于驱动柔性针的进给和退出动作并保证柔性针沿直线方向运动，针芯自转转盘用于固定换针机构和针芯驱动机构并控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明所涉及的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带四根柔性针，可在手术中自动更换柔性针仓，减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113749741B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111090235.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，夹紧机构通过控制步进电机一和步进电机二的联合运动来实现夹紧机构内三爪夹头的张开与夹紧，从而可以实现在手术过程中柔性针的自动夹紧，柔性针进退机构通过利用压力差的原理控制柔性针在弹夹式柔性针仓内的进给和退回，空心轴电机用于控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明所涉及的一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带十根柔性针并在手术中实现自动更换和夹紧柔性针，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置可以减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114557756B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210316317.0
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于球面齿轮的多角度柔性针穿刺装置，属于医疗器械技术领域。其组成包括：柔性针驱动机构、柔性针、球面齿轮、左侧调整机构、球面齿轮座、右侧调整机构、基座。柔性针驱动机构通过丝杠滑台机构实现柔性针的单独进给运动；左侧调整机构和右侧调整机构通过齿轮啮合驱动球面齿轮转动；球面齿轮通过转动使柔性针弯曲，实现柔性针的多角度穿刺运动。
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公开(公告)号：CN117481757A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311502279.9
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种平台回转式位姿可调柔性针穿刺机构，此机构功能包括：柔性针的进给与回退，针尖的位姿调整；柔性针的进给与回退通过电机驱动进针机构，进而实现固定在进针机构上的柔性针的直线进给；柔性针的回转通过电机驱动回转平台一，进而带动进针机构的转动，从而实现位于轴线上的柔性针的回转；针尖位姿调整包括针尖的周转和偏摆，针尖周转通过电机以及锥齿轮驱动回转平台二实现，针尖偏摆通过固定在回转平台二上的电机驱动同步带，进而实现偏转；此机构可以实现多角度、多位姿的精确穿刺控制，可根据不同需求更换柔性针，满足不同场景的穿刺需求。
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