公开(公告)号：CN118697426A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410743023.5

申请日：2024-06-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  白俊臣 ,  张鹤

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种基于开合板运动的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，其组成包括平行连杆机构一、平行连杆机构二、气缸一、气缸二、夹针组件一、夹针组件二、基座、旋转平台、柔性针；本发明在柔性针穿刺过程中省略了针轴的支撑机构，同时还可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生变形；气缸一和气缸二分别控制夹针组件一和夹针组件二的开合，电机一和电机二分别控制平行连杆机构一和平行连杆机构二做水平直线运动，在夹针组件一夹紧并电机一控制平行连杆机构一做进给运动时，夹针组件二张开并电机二控制平行连杆机构二做向后运动，随后控制电机反转，使夹针组件二夹紧并电机二控制平行连杆机构二做进给运动，夹针组件一张开并电机一控制平行连杆机构一做向后运动，如此反复运动实现柔性针的穿刺，旋转平台带动整个装置旋转实现柔性针的自转。

公开(公告)号：CN118356239A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410643934.0

申请日：2024-05-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  白俊臣 ,  张鹤 ,  车聪 ,  陈伟

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种可改变入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，丝杠滑台机构中的电机实现柔性针的进给与回退，自转电机控制柔性针的自转，调整丝杠滑台机构中的电机和自转电机的占空比可实现不同的穿刺路径，柔性针偏摆机构和连杆机构可以调整柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种可改变入针角度的柔性针穿刺装置可以调整柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。