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公开(公告)号：CN118383848A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410643949.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种基于滑块运动的多角度柔性针穿刺装置，本发明在柔性针穿刺时能有效防止柔性针发生弯曲变形，并可以调节柔性针穿刺入针角度；该装置主要包括支撑机构和调姿机构；支撑机构由多个滑动支撑模块、导向杆和弹簧组成，丝杠滑台机构向前进给带动自转电机支架推动滑动支撑模块沿导向杆运动，在弹簧的作用下实现各个滑动支撑模块的联动，进而使各滑动支撑模块动态支撑柔性针；调姿机构主要由滑块底座、滑块、丝杠、齿轮等组成，通过基座上的电机驱动齿轮轴，带动滑块底座俯仰偏摆，实现柔性针俯仰角度调节，通过固定在滑块底座的电机带动丝杠，驱动穿过螺杆的滑块在滑块底座的滑道上水平偏摆，进而实现柔性针水平穿刺角度调节。
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