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公开(公告)号：CN115325312A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211017159.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F16L55/162
Abstract: 本发明实施例涉及RFID技术领域，具体公开了基于RFID技术的智能紫外光固化CIPP软管方法。本发明实施例通过将RFID参考标签整合到树脂软管中，阅读器和待测标签以及灯链一起拉入待修复的地下管道中，阅读器通过发射射频信号，当参考标签进入发射天线工作区域时产生感应电流，参考标签获得能量被激活；参考标签通过将自身的信息发送到阅读器，使阅读器和待测标签通过RFID算法计算来到达参考标签的正下方开始固化，在固化过程中阅读器进行信号强度RSSI值的采集，可以实时监测修复地下管道软管的固化程度，能够减少固化程度没有把握好，导致的固化失败，从而有效解决软管固化成本巨大浪费的问题。
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公开(公告)号：CN113963944A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111296788.1
申请日：2021-11-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H01F41/094 , H01F41/096 , H01F41/06
Abstract: 本发明公开了一种变压器线圈绕制放线装置，包括支撑板，以及设置于支撑板上的放线组件、导线组件、气动制动器组件、气缸组件、导线检测组件和气压控制组件；所述支撑板上设置有安装面和多个安装孔用于连接和固定各个组件；本发明所述气动张力调节装置通过气动制动器组件与气缸组件通过气压控制组件可以及时调节气压从而调整导线的张力大小，实现导线张力的实时调节，响应迅速，气缸组件与支撑板之间采用圆环套固定连接，保证了在绕制过程中气缸运行稳定，通过导线检测组件可以及时发现导线耗尽情况，保证了运行过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN108791560B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810497737.7
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可协同调控多足机器人的单腿操作和机体平移的遥操作系统及控制方法，涉及多足机器人在面对障碍环境时，一种可维持机体稳定裕度且最大限度提升机器人环境交互能力的遥操作方式。本发明所述多足机器人的遥操作系统提出了可协同控制单腿操作和机体平移的遥操作方案，建立耦合作用下的整机运动学模型及可操作腿的动力学模型，设计机体层和单腿层的遥操作子系统，采用多自由度耦合的绝对稳定性准则对机体层控制律参数进行求解，基于非线性力观测器以及自适应鲁棒控制器对单腿层控制架构进行改进。所提出控制方法能够保证多足机器人在障碍环境下产生稳定的遥操作系统，满足跟踪精度的同时兼具良好的力透明度。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
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公开(公告)号：CN112071622A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010957204.X
申请日：2020-09-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H01F41/02
Abstract: 本发明公开了一种变压器铁芯硅钢片的叠片装置及方法，涉及中小型变压器铁芯叠片技术领域；铁芯叠片机构完成硅钢片的堆叠工作；图像采集装置采集视场内的图像信息；硅钢片传送机构完成硅钢片的传送任务；工业控制计算机通过工业以太网与各模块通讯，完成数据的导入、分析、处理任务，实现变压器铁芯硅钢片的叠片功能；本发明可以实现变压器铁芯的自动叠片，降低了员工的劳动强度和企业生产成本，提高了生产效率、铁芯的叠片质量以及自动化水平能够实现中小型变压器铁芯硅钢片的自动叠片，可适应不同类型和不同规格的变压器铁芯；提高了硅钢片的堆叠质量；采用工业控制计算机提高了信息处理速度和设备的功能扩展能力，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN111850879A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010733180.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 复合材料缠绕解捻加捻机构、缠绕解捻加捻机及缠绕方法，属于植物纤维缠绕技术领域。解捻器底座设置在前、后紧罗拉组底座之间，直角减速机及前夹紧罗拉组安装在前夹紧罗拉组底座上，后夹紧罗拉组安装在后夹紧罗拉组底座上，解捻器安装在解捻器底座上，直角减速机与前夹紧罗拉组的下层夹紧罗拉传动连接，前夹紧罗拉组的下层夹紧罗拉通过同步带与后夹紧罗拉组的下层夹紧罗拉传动连接，前、后夹紧罗拉组的上层夹紧罗拉上下位置可调，解捻器的每个夹持罗拉组中的一对夹持罗拉上下位置可调；解捻器上并排设有多个纱线穿过孔一，前、后夹紧罗拉组上分别并排设有多个纱线穿过孔二。本发明用于复合材料缠绕解捻加捻。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109870460A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910224944.X
申请日：2019-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的复合材料电池盒表面质量检测方法，包含以下步骤：A、搭建机器视觉检测系统硬件平台；B、采集图片，并且根据采集图像的特点对图片进行预处理；C、识别纤维走向、纤维缺陷并进行成型尺寸检测、表面质量指数的定义；D、检测系统的调试与验证，本发明基于机器视觉的复合材料电池盒表面质量检测方法以复合材料电池盒预成型体为研究对象，以机器视觉检测为手段，通过对电池盒预成型体表面纤维走向，表面质量、表面缺陷识别及预成型体成型尺寸完成电池盒预成型体整体尺寸的测量。
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公开(公告)号：CN108016771A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201710980945.8
申请日：2017-10-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B65D90/022 , B29C53/56
Abstract: 本发明属于纤维缠绕复合材料容器技术领域，公开了一种具有双壁纤维增强结构的储油罐及成型工艺，其特征在于：所述储油罐由内壁、中间层和外壁复合而成的筒状罐体和两端封头构成。其成型工艺：首先储油罐筒状罐体和两端封头的内壁和外壁均采用连续纤维增强缠绕工艺缠绕成型；中间层采用连续纤维增强缠绕成型工艺形成网格结构的中空层；其次将筒状罐体和两端封头敞口处切割、打磨和对接；最后安装储油罐出口、入口、法兰和阀门接口附件；本发明中筒状罐体和两端封头的内外壁以及中空层的网格结构均采用纤维连续缠绕成型工艺，生产效率高，其中两端封头为等应力结构，增强结构稳定，整体刚强度高，抗压能力强，防渗能力强，其使用寿命长。
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公开(公告)号：CN106383441A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610835693.5
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及方法，涉及一种当人类无法亲身进入到工作场合时，遥操作多足机器人辅助其完成指定任务的新方式。本发明所述的一种新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及控制方法，首先需要确定多足机器人的遥操作系统的映射方式；其次建立主端系统的动力学模型及从端系统的运动学模型；然后采用半自主的控制策略设计多足机器人遥操作系统的控制器，并以触觉力反馈的形式指导操作人员更合理的遥操作多足机器人；最后通过稳定性判定准则，推导出控制器增益系数的合理范围；所提出的遥操作模式及控制方法也是为后续复杂地形下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
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公开(公告)号：CN105921794A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610448328.9
申请日：2016-06-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23B51/00
CPC classification number: B23B51/00 , B23B2251/04 , B23B2251/14
Abstract: 碳纤维增强树脂基复合材料(CFRP)因具有高比强度、高比模量、轻量化及耐久性等优点，成为了航空航天领域的理想使用材料。而在CFRP制孔过程中极易产生分层、毛刺、纤维撕裂、孔壁划伤等加工缺陷，它们严重影响了CFRP连接结构的强度和疲劳寿命。其中分层产生的原因主要是由于在孔加工时其轴向力大于CFRP板的层间结合力所导致，毛刺和撕裂主要是由于刀片的切削刃不锋利引起的，孔壁划伤主要是由于刀具的后刀面、切屑及孔壁之间的相互作用引起的。故本文设计了一种用于CFRP钻削加工的焊接式刀片，来减少CFRP加工过程中缺陷的产生，该刀片主要包括：1‑刀片体、2‑主切削刃、3‑主前刀面、4‑第一主后刀面、5‑第二主后刀面、6‑第一副切削刃、7‑副前刀面、8‑第二副切削刃、9‑第一副后刀面、10‑第二副后刀面。
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公开(公告)号：CN105710413A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610028595.0
申请日：2016-01-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23B47/34
CPC classification number: B23B47/34
Abstract: 碳纤维复合材料钻削过程会产生粉末状切屑，污染环境，同时影响工人的身体健康。而目前，采用人工方式利用吸尘器将切屑吸走，由于只能从孔入口区域吸取，而不能在产生时直接吸取。针对这一主要问题，本发明提出一种全新的加工系统——CFRP加工用吸气式自排屑加工系统为实现CFRP绿色加工提供一种技术方案。所提出的CFRP加工用吸气式自排屑系统包括：1-机床、2- CFRP、3-钻头、4-刀柄、5-主轴、6-切削孔道、7-吸气/储存装置。对于CFRP加工用吸气式自排屑系统其工作原理为，当机床带动钻头切削工件时钻削过程中产生的瞬时切屑，便可通过刀具的吸气孔，经过刀柄、主轴经排屑孔道进入储存装置，以实现CFRP的绿色加工。
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