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公开(公告)号：CN113673447B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202110974557.5
申请日：2021-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F18/211 , G06N20/00 , G06F18/213 , G06F18/23 , G06F18/243 , G06T3/4007
Abstract: 本发明公开了一种触觉感知装置及机器人地形感知方法，机器人地形感知方法采用触觉感知装置进行感知，机器人地形感知方法包括步骤1：触觉感知组件采集机器人与地面接触时多个不同位置的压力数据并生成时间序列数据；步骤2：时序数据预处理模块对时间序列数据进行预处理；步骤3：波峰窗口分割模块分割出波峰窗口的数据点；步骤4：特征提取模块输出触觉压力特征；步骤5：机器学习分类算法模块识别地形的软硬属性类别。本发明取得的有益效果：本发明面向机器人室外自然环境，能够利用低成本的触觉传感器完成机器人在触觉模态上的地形感知任务，有利于降低机器人步态切换、安全导航等任务的传感器成本，提高地形感知的实时性。
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公开(公告)号：CN115494804A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211170910.5
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及基于机器人装配学习的多模态数据采集方法、系统及装置，应用于机器人装配运动规划，其中的方法包括：通过多模态数据采集装置采集目标物体及人手的装配轨迹和装配视频，并关联装配轨迹和装配视频，基于装配动作单元库，根据装配视频和装配轨迹，通过多模态融合的连续动作识别分割模型对目标物体的装配操作进行识别分割，以获得一系列连续的单个动作元，基于运动规划策略库，根据每个单个动作元所属类型，获得其对应的运动规划策略，以生成目标物体的整个装配操作的机器人装配运动规划。本发明通过融合装配视频和装配轨迹，进行单个动作元识别及对连续装配动作进行语义分割，可提高机器人装配成功率和效率。
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公开(公告)号：CN112591571B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202011528398.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种自主乘坐电梯的智能机器人及其控制方法，包括：接收导航命令，导航命令包括机器人需要到达的目标楼层，根据目标楼层呼叫电梯；若电梯运行方向与到达目标楼层方向一致，检测电梯开门宽度是否大于机器人宽度，若是，导航机器人进入电梯；检测目标楼层的按键位置，控制机械臂按压目标楼层按键；通过气压传感器检测是否到达目标楼层，若是，导航机器人走出电梯。本发明至少具有以下有益效果：不需要对原有电梯控制系统与设备做出改动，实现机器人顺利乘梯，兼容不同品牌的电梯，通用性好。
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公开(公告)号：CN114913550A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210599623.X
申请日：2022-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06V40/10 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06T7/62 , G06T3/40 , G06V10/40 , G06V10/80
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习神经网络的伤员识别方法与系统，其中的方法包括以下步骤：S10、通过深度相机对集伤点环境中的至少一个的伤员图片的进行采集，并汇集成伤员图片的现场数据集；S20、以数据增广的方式，针对所述现场数据集中的近距离拍摄的原始伤员图片生成更小尺寸的额外伤员图片，并使所述额外伤员图片与原始伤员图片关联后储存在所述现场数据集中；S30、将深度相机所拍摄的现场图片输入至基于深度学习的神经网络以计算输出所述现场图片中的伤员数量，其中所述神经网络由预训练数据集和所述现场数据集来训练。其中的系统包括深度相机、存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述方法。
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公开(公告)号：CN112743519B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011587214.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有俯仰转动的空间三移动和一转动的四自由度并联机构，包括：支撑在框架组件的四个不同位置的四个驱动支链，每个驱动支链包括滑块和连杆组件，四个驱动支链的滑块都被设置成沿互相平行的直线方向运动，该连杆组件的第一端通过球面副与滑块连接；具有自转轴的动平台，该动平台分别与每个驱动支链的连杆组件的第二端通过球面副连接；其中，四个驱动支链包括第一驱动支链、与第一驱动支链相邻布置的第二驱动支链、与第一驱动支链相对布置的第三驱动支链和与第二驱动支链相对布置的第四驱动支链。本发明的机构能实现四自由度运动，且刚度大、结构紧凑、易于装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112651944A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011584651.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域，公开了基于CAD模型的3C部件高精度六维位姿估计方法。其中方法包括：分割包含有目标物体的场景点云，生成第一点云，基于所述目标物体的CAD模型，对所述第一点云进行体素网格下采样，生成第二点云；对所述第二点云提取第三点云，通过主成分分析技术、模板匹配算法结合奇异位姿消除策略完成对所述目标物体的初始位姿估计，基于所述初始位姿估计，通过分支定界算法剔除不符合预定规则的子空间，结合改进的迭代最近点算法完成局部位姿估计。其中系统包括应用程序，用于实施上述方法。本发明至少具有以下有益效果：能够有效消除因装配目标高对称性特性导致的奇异位姿和估计精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN112591571A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011528398.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种自主乘坐电梯的智能机器人及其控制方法，包括：接收导航命令，导航命令包括机器人需要到达的目标楼层，根据目标楼层呼叫电梯；若电梯运行方向与到达目标楼层方向一致，检测电梯开门宽度是否大于机器人宽度，若是，导航机器人进入电梯；检测目标楼层的按键位置，控制机械臂按压目标楼层按键；通过气压传感器检测是否到达目标楼层，若是，导航机器人走出电梯。本发明至少具有以下有益效果：不需要对原有电梯控制系统与设备做出改动，实现机器人顺利乘梯，兼容不同品牌的电梯，通用性好。
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公开(公告)号：CN109158719B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201811011738.2
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种静电致动辅助进给的微细电解加工装置，包括静电致动辅助进给系统，所述静电致动辅助进给系统包括加工工件的平面电极、加工电源、驱动所述平面电极的静电场电极和辅助电源，所述加工电源的两端分别与所述平面电极、工件连接，所述辅助电源的两端分别与所述平面电极、静电场电极连接，所述静电场电极的外表面设有使所述辅助电源不参与电解加工的绝缘膜，所述辅助电源仅产生静电场来驱动所述平面电极变形。本发明的有益效果是：通过辅助电源产生静电场来驱动平面电极变形，从而实现了静电致动辅助进给，利用平面电极片在静电力的致动下实现微进给，很好的解决了微细电解加工电压限制而使静电致动变形量过小的问题。
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公开(公告)号：CN106862685B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710103774.0
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明属于微细加工领域，特别涉及一种使用平面薄金属片电极的电解电火花加工方法及其装置，所述所设计的装置的加工过程包括：电解反应产生气泡、气泡聚集合与绝缘层形成、平面电极弯曲形变与放电通道形成、材料的蚀除与抛出、消电离与电极形变恢复五个阶段，实现了加工中电极位置的微进给，解决了电解电火花加工中间隙控制的难题，与传统单点放电的加工方法相比，平面薄金属片电极可以实现整个平面的放电加工，大大提高了加工效率，装置结构简单，成本低廉，使高精度、低成本、高效率的微细加工方法成为可能，具有重要的理论意义和工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107097129A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710572096.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
CPC classification number: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种两自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，由气弹簧外壳和活塞杆组成的弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与第一位姿补偿板/第二位姿补偿板和基座板分别铰接；在弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆和第二长度调节杆，以改变第一关节轴承和第二关节轴承之间的弹性支撑杆的长度；顶出气缸固定在第一位姿补偿板/第二位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固定连接，并位于四个第二球关节轴承铰接点的四点连线区域内；打磨板四角处固定有导向轴。本发明可以节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，能够保证打磨的质量。
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