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公开(公告)号：CN115145261B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210360087.8
申请日：2022-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人全局路径规划方法及装置，包括：响应于路径规划请求，获取目标区域内的行人信息；根据行人位置，通过静态地图对行人进行分类，得到分类结果；获取每个网格中行人的行人信息，对行人的移动方向执行聚类处理，得到多个聚类结果；根据聚类结果，确定每个网格的混合Von‑Mises分布，以及，根据混合Von‑Mises分布，确定网格的行人移动方向偏好；根据每个网格的混合Von‑Mises分布和行人移动方向偏好，确定移动机器人最优的全局移动路径。本发明的有益效果为：移动机器人能够根据场景中行人的步行方向的偏好，自主生成符合场景中行人步行规范的全局路径，在指引移动机器人运动的同时，减少对周围行人和公共交通秩序的影响。
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公开(公告)号：CN114740849B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210359160.X
申请日：2022-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及基于行人步行决策规则的移动机器人自主导航方法及装置，所述方法包括以下步骤：基于给定的目的地位置和机器人初始位置，获取无障碍物的全局路径，将全局路径分隔成多个路点，其中相邻的路点之间具有多个路点间距；将所述代谢能量值输入所述闭环控制模型，使达到下一个路点的轨迹数据输送到机器人的运动控制器，然后控制机器人移动到下一个路点。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述方法。本发明公开的移动机器人动态环境中自主导航方法及装置，机器人移动便于周围行人的理解，提高了机器人的导航安全性和效率，提高行人对机器人的接受度。
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公开(公告)号：CN113177553A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110606042.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种电梯内面板楼层按钮识别方法和装置。其中的方法包括两个过程来检测与识别电梯内面板楼层按钮，分别是：相关识别网络搭建与训练过程；以及内面板楼层按钮检测与识过程。在第一过程中，搭建并利用开源数据集训练具有一定结构的卷积神经网络。在第二过程中：提出文本区域的候选区域，然后利用聚类算法给出可能的按键位置，使用第一过程中训练好的网络进行文本识别，并将识别结果和可能的按键位置结果配合，给出初步的检测和识别结果。其中的装置为试试所述方法的计算机装置。本发明的方案运算成本较低，不需要针对不同的使用环境单独训练网络，而且对噪声具有较强的抗干扰能力，对不同的使用环境较强的适应性。
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公开(公告)号：CN112591571B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202011528398.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种自主乘坐电梯的智能机器人及其控制方法，包括：接收导航命令，导航命令包括机器人需要到达的目标楼层，根据目标楼层呼叫电梯；若电梯运行方向与到达目标楼层方向一致，检测电梯开门宽度是否大于机器人宽度，若是，导航机器人进入电梯；检测目标楼层的按键位置，控制机械臂按压目标楼层按键；通过气压传感器检测是否到达目标楼层，若是，导航机器人走出电梯。本发明至少具有以下有益效果：不需要对原有电梯控制系统与设备做出改动，实现机器人顺利乘梯，兼容不同品牌的电梯，通用性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112591571A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011528398.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种自主乘坐电梯的智能机器人及其控制方法，包括：接收导航命令，导航命令包括机器人需要到达的目标楼层，根据目标楼层呼叫电梯；若电梯运行方向与到达目标楼层方向一致，检测电梯开门宽度是否大于机器人宽度，若是，导航机器人进入电梯；检测目标楼层的按键位置，控制机械臂按压目标楼层按键；通过气压传感器检测是否到达目标楼层，若是，导航机器人走出电梯。本发明至少具有以下有益效果：不需要对原有电梯控制系统与设备做出改动，实现机器人顺利乘梯，兼容不同品牌的电梯，通用性好。
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公开(公告)号：CN115145261A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210360087.8
申请日：2022-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人全局路径规划方法及装置，包括：响应于路径规划请求，获取目标区域内的行人信息；根据行人位置，通过静态地图对行人进行分类，得到分类结果；获取每个网格中行人的行人信息，对行人的移动方向执行聚类处理，得到多个聚类结果；根据聚类结果，确定每个网格的混合Von‑Mises分布，以及，根据混合Von‑Mises分布，确定网格的行人移动方向偏好；根据每个网格的混合Von‑Mises分布和行人移动方向偏好，确定移动机器人最优的全局移动路径。本发明的有益效果为：移动机器人能够根据场景中行人的步行方向的偏好，自主生成符合场景中行人步行规范的全局路径，在指引移动机器人运动的同时，减少对周围行人和公共交通秩序的影响。
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公开(公告)号：CN113177553B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110606042.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种电梯内面板楼层按钮识别方法和装置。其中的方法包括两个过程来检测与识别电梯内面板楼层按钮，分别是：相关识别网络搭建与训练过程；以及内面板楼层按钮检测与识过程。在第一过程中，搭建并利用开源数据集训练具有一定结构的卷积神经网络。在第二过程中：提出文本区域的候选区域，然后利用聚类算法给出可能的按键位置，使用第一过程中训练好的网络进行文本识别，并将识别结果和可能的按键位置结果配合，给出初步的检测和识别结果。其中的装置为试试所述方法的计算机装置。本发明的方案运算成本较低，不需要针对不同的使用环境单独训练网络，而且对噪声具有较强的抗干扰能力，对不同的使用环境较强的适应性。
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公开(公告)号：CN114740849A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210359160.X
申请日：2022-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人动态环境中自主导航方法及装置，所述方法包括以下步骤：基于给定的目的地位置和机器人初始位置，获取无障碍物的全局路径，将全局路径分隔成多个路点，其中相邻的路点之间具有多个路点间距；将所述代谢能量值输入所述闭环控制模型，使达到下一个路点的轨迹数据输送到机器人的运动控制器，然后控制机器人移动到下一个路点。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述方法。本发明公开的移动机器人动态环境中自主导航方法及装置，机器人移动便于周围行人的理解，提高了机器人的导航安全性和效率，提高行人对机器人的接受度。
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公开(公告)号：CN112650244A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011528452.9
申请日：2020-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于特征点匹配的楼宇内移动机器人多楼层自动建图方法，主要方案包括建立基准楼层地图坐标系；通过气压值计算所在楼层信息；基于楼层通过激光雷达及航迹推算完成对楼层区域的探索，构建楼层地图坐标系；基于参数一致关键点计算楼层地图坐标系与基准楼层地图坐标系的坐标变换关系，使楼层地图坐标系的参数一致关键点与基准楼层地图坐标系中的参数一致关键点具有相同坐标。本发明至少具有以下有益效果：能够使机器人自动自主的更换楼层所对应的地图，并建立不同楼层地图间的坐标变换关系，提高多楼层地图自动建立分析的效率。
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