公开(公告)号：CN119717517A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411839912.8

申请日：2024-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 楼云江 ,  王涛 ,  张近民

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及基于两步优化策略的移动机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：使用最大内切圆表示移动机器人碰撞范围，简化碰撞约束的建模，并使用样条线的控制点作为优化变量，同时控制点能够随环境自适应调整数量，经过优化得到的多项式曲线作为下一步优化的初始值；使用欧氏距离场精确描述移动机器人的底盘信息，并使用三次多项式曲线中相邻连接的路径点作为优化目标函数，通过算法实现求解机器人的优化位姿序列及路径曲线。本发明还涉及一种计算机装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述轨迹规划方法。

公开(公告)号：CN116869484A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310914135.8

申请日：2023-07-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 楼云江 ,  郝释冰 ,  黄纪伟 ,  张近民

IPC: A61B5/00 ,  A61B17/24 ,  A61B17/00 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B34/10

Abstract: 本发明涉及用于医疗鼻夹的触觉传感器，包括磁场传感器和覆盖于磁场传感器上的变形硅胶层、磁粉硅胶层和保护硅胶层，变形硅胶层的相对两面分别与磁场传感器和磁粉硅胶层抵接，磁粉硅胶层背离变形硅胶层的一面与保护硅胶层抵接，磁粉硅胶层带有磁场。本发明可获得外界物品的接触位置和压力大小，给出佩戴牢固程度的量化指标，提高佩戴牢固性及降低对伤员造成损伤的几率。

公开(公告)号：CN110561450B

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN201910816236.5

申请日：2019-08-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 楼云江 ,  胡浩鹏 ,  张近民 ,  曹芷琪 ,  赵智龙 ,  杨先声

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明涉及一种机器人装配离线示例学习系统和方法，其利用光学动捕装置采集用户进行人工精密装配时手部的动作数据，离线进行装配轨迹合成，然后指导机器人完成精密装配动作的示例学习系统和方法。本发明的方案基于熟练操作工人手臂及手部的装配动作数据进行离线处理，还对提取的数据进行异常排除并且进行适用于实际机器人系统的轨迹优化，使得到的高精度示例学习运动轨迹具有极佳的可迁移性。

公开(公告)号：CN113177553B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202110606042.X

申请日：2021-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 楼云江 ,  李爽 ,  张近民 ,  孟雨皞 ,  陈雨景

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种电梯内面板楼层按钮识别方法和装置。其中的方法包括两个过程来检测与识别电梯内面板楼层按钮，分别是：相关识别网络搭建与训练过程；以及内面板楼层按钮检测与识过程。在第一过程中，搭建并利用开源数据集训练具有一定结构的卷积神经网络。在第二过程中：提出文本区域的候选区域，然后利用聚类算法给出可能的按键位置，使用第一过程中训练好的网络进行文本识别，并将识别结果和可能的按键位置结果配合，给出初步的检测和识别结果。其中的装置为试试所述方法的计算机装置。本发明的方案运算成本较低，不需要针对不同的使用环境单独训练网络，而且对噪声具有较强的抗干扰能力，对不同的使用环境较强的适应性。

公开(公告)号：CN110561431B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN201910817859.4

申请日：2019-08-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 楼云江 ,  曹芷琪 ,  胡浩鹏 ,  赵智龙 ,  杨先声 ,  张近民

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种用于离线示例学习的机器人装配演示轨迹提取方法，包括以下步骤：A、通过光学动作捕捉装置采集装配演示人员手臂及手部的演示运动轨迹；B、对采集的手臂及手部运动轨迹进行离线预处理，排除噪声数据和无关数据，融合多次演示装配轨迹，获得采用高斯混合模型建模的装配运动模型，并且为装配动作匹配夹具；C、根据所获得的装配轨迹及装配夹具信息，提供到机器人进行仿真装配验证。本发明还涉及一种装置，其包括存储器和处理器，当所述处理器执行存储器中储存的程序时实现上述方法步骤。在本发明方案中，提取的装配轨迹能够被快速部署于不同的机器人等设备上，适用范围广。

公开(公告)号：CN113177553A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110606042.X

申请日：2021-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 楼云江 ,  李爽 ,  张近民 ,  孟雨皞 ,  陈雨景

IPC: G06K9/32 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种电梯内面板楼层按钮识别方法和装置。其中的方法包括两个过程来检测与识别电梯内面板楼层按钮，分别是：相关识别网络搭建与训练过程；以及内面板楼层按钮检测与识过程。在第一过程中，搭建并利用开源数据集训练具有一定结构的卷积神经网络。在第二过程中：提出文本区域的候选区域，然后利用聚类算法给出可能的按键位置，使用第一过程中训练好的网络进行文本识别，并将识别结果和可能的按键位置结果配合，给出初步的检测和识别结果。其中的装置为试试所述方法的计算机装置。本发明的方案运算成本较低，不需要针对不同的使用环境单独训练网络，而且对噪声具有较强的抗干扰能力，对不同的使用环境较强的适应性。