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公开(公告)号：CN112621728B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011587203.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种七自由度双模块并联协作机器人，包括：框架组件、三移动一转动并联机构、纯转动三自由度机构。三移动一转动并联机构包括：四个驱动支链，每个驱动支链包括滑块和连杆组件，滑块都被设置成沿互相平行的直线方向运动，连杆组件的一端通过球面副与滑块连接；分别与每个驱动支链的连杆组件另一端通过球面副连接的动平台。纯转动三自由度机构包括：纯转动平台；中心转动支链，该中心转动支链的上端通过万向联轴节与纯转动平台底部连接，其下端通过球面副与基座上安装的支柱连接；三个直线驱动支链，每个支链包括直线滑动件和推杆组件，该推杆组件的下端通过球面副与直线滑动件连接，其上端通过球面副与纯转动平台底部边缘连接。
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公开(公告)号：CN110561431B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910817859.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种用于离线示例学习的机器人装配演示轨迹提取方法，包括以下步骤：A、通过光学动作捕捉装置采集装配演示人员手臂及手部的演示运动轨迹；B、对采集的手臂及手部运动轨迹进行离线预处理，排除噪声数据和无关数据，融合多次演示装配轨迹，获得采用高斯混合模型建模的装配运动模型，并且为装配动作匹配夹具；C、根据所获得的装配轨迹及装配夹具信息，提供到机器人进行仿真装配验证。本发明还涉及一种装置，其包括存储器和处理器，当所述处理器执行存储器中储存的程序时实现上述方法步骤。在本发明方案中，提取的装配轨迹能够被快速部署于不同的机器人等设备上，适用范围广。
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公开(公告)号：CN112621728A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011587203.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种七自由度双模块并联协作机器人，包括：框架组件、三移动一转动并联机构、纯转动三自由度机构。三移动一转动并联机构包括：四个驱动支链，每个驱动支链包括滑块和连杆组件，滑块都被设置成沿互相平行的直线方向运动，连杆组件的一端通过球面副与滑块连接；分别与每个驱动支链的连杆组件另一端通过球面副连接的动平台。纯转动三自由度机构包括：纯转动平台；中心转动支链，该中心转动支链的上端通过万向联轴节与纯转动平台底部连接，其下端通过球面副与基座上安装的支柱连接；三个直线驱动支链，每个支链包括直线滑动件和推杆组件，该推杆组件的下端通过球面副与直线滑动件连接，其上端通过球面副与纯转动平台底部边缘连接。
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公开(公告)号：CN110561450B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910816236.5
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种机器人装配离线示例学习系统和方法，其利用光学动捕装置采集用户进行人工精密装配时手部的动作数据，离线进行装配轨迹合成，然后指导机器人完成精密装配动作的示例学习系统和方法。本发明的方案基于熟练操作工人手臂及手部的装配动作数据进行离线处理，还对提取的数据进行异常排除并且进行适用于实际机器人系统的轨迹优化，使得到的高精度示例学习运动轨迹具有极佳的可迁移性。
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公开(公告)号：CN112743519A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011587214.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有俯仰转动的空间三移动和一转动的四自由度并联机构，包括：支撑在框架组件的四个不同位置的四个驱动支链，每个驱动支链包括滑块和连杆组件，四个驱动支链的滑块都被设置成沿互相平行的直线方向运动，该连杆组件的第一端通过球面副与滑块连接；具有自转轴的动平台，该动平台分别与每个驱动支链的连杆组件的第二端通过球面副连接；其中，四个驱动支链包括第一驱动支链、与第一驱动支链相邻布置的第二驱动支链、与第一驱动支链相对布置的第三驱动支链和与第二驱动支链相对布置的第四驱动支链。本发明的机构能实现四自由度运动，且刚度大、结构紧凑、易于装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110561431A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910817859.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种用于离线示例学习的机器人装配演示轨迹提取方法，包括以下步骤：A、通过光学动作捕捉装置采集装配演示人员手臂及手部的演示运动轨迹；B、对采集的手臂及手部运动轨迹进行离线预处理，排除噪声数据和无关数据，融合多次演示装配轨迹，获得采用高斯混合模型建模的装配运动模型，并且为装配动作匹配夹具；C、根据所获得的装配轨迹及装配夹具信息，提供到机器人进行仿真装配验证。本发明还涉及一种装置，其包括存储器和处理器，当所述处理器执行存储器中储存的程序时实现上述方法步骤。在本发明方案中，提取的装配轨迹能够被快速部署于不同的机器人等设备上，适用范围广。
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公开(公告)号：CN110561430B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910816232.7
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种用于离线示例学习的机器人装配轨迹优化方法，所述方法包括以下步骤：A、通过光学动作捕捉装置采集装配演示人员手臂及手部的演示运动轨迹；B、对采集的手臂及手部运动轨迹进行离线预处理，排除噪声数据和无关数据，融合多次演示装配轨迹，获得由高斯混合模型建模的装配运动模型；C、根据获得的装配运动模型，以及机器人装配实际的零部件初始位姿及目标位姿，生成机器人装配运动轨迹。本发明还涉及一种装置，其包括存储器和处理器，当所述处理器执行存储器中储存的程序时实现上述方法步骤。本发明解决传统演示轨迹不利于机器人直接执行的缺点，提高了利用离线示例学习技术使机器人进行精密装配的效率。
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公开(公告)号：CN110561450A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910816236.5
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种机器人装配离线示例学习系统和方法，其利用光学动捕装置采集用户进行人工精密装配时手部的动作数据，离线进行装配轨迹合成，然后指导机器人完成精密装配动作的示例学习系统和方法。本发明的方案基于熟练操作工人手臂及手部的装配动作数据进行离线处理，还对提取的数据进行异常排除并且进行适用于实际机器人系统的轨迹优化，使得到的高精度示例学习运动轨迹具有极佳的可迁移性。
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公开(公告)号：CN110561430A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910816232.7
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种用于离线示例学习的机器人装配轨迹优化方法，所述方法包括以下步骤：A、通过光学动作捕捉装置采集装配演示人员手臂及手部的演示运动轨迹；B、对采集的手臂及手部运动轨迹进行离线预处理，排除噪声数据和无关数据，融合多次演示装配轨迹，获得由高斯混合模型建模的装配运动模型；C、根据获得的装配运动模型，以及机器人装配实际的零部件初始位姿及目标位姿，生成机器人装配运动轨迹。本发明还涉及一种装置，其包括存储器和处理器，当所述处理器执行存储器中储存的程序时实现上述方法步骤。本发明解决传统演示轨迹不利于机器人直接执行的缺点，提高了利用离线示例学习技术使机器人进行精密装配的效率。
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公开(公告)号：CN112743519B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011587214.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有俯仰转动的空间三移动和一转动的四自由度并联机构，包括：支撑在框架组件的四个不同位置的四个驱动支链，每个驱动支链包括滑块和连杆组件，四个驱动支链的滑块都被设置成沿互相平行的直线方向运动，该连杆组件的第一端通过球面副与滑块连接；具有自转轴的动平台，该动平台分别与每个驱动支链的连杆组件的第二端通过球面副连接；其中，四个驱动支链包括第一驱动支链、与第一驱动支链相邻布置的第二驱动支链、与第一驱动支链相对布置的第三驱动支链和与第二驱动支链相对布置的第四驱动支链。本发明的机构能实现四自由度运动，且刚度大、结构紧凑、易于装配。
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