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公开(公告)号：CN111452647B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202010373399.3
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种多无人机立体充电系统及充电位置指派方法，包括以下步骤：S1：充电服务器建立三维矩阵P，记录在充电平台上每个充电位置的无人机数据；S2：当有充电需求的无人机接近所述充电平台时，通过所述无线通讯模块向所述充电服务器发送充电请求；S3：所述充电服务器获取有充电需求的无人机的剩余电量信息，计算其充电时间，按照从底层到顶层充电时间由长到短的规律，遍历所述三维矩阵P的数据，如果在所述三维矩阵P中寻找到最佳充电位置，则安排有充电需求的无人机到达充电位置充电，如果所述充电平台已达到最大容量，将无法安排的信息传递回有充电需求的无人机。充电服务器的统筹安排，既提高了充电效率，也提高了无人机的使用效率。
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公开(公告)号：CN118710705A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410716979.6
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种视觉‑红外‑惯性融合定位与建图方法，包括如下步骤：S100，对所获取的RGB图像以及红外图像分别进行图像质量评估；S200，以图像质量评估结果分别对VIO的估计结果、TIO的估计结果添加置信度并输出；S300，带置信度的VIO的估计结果和TIO的估计结果以及IMU数据输入到因子图管理模块中以松耦合方式进行融合，得到融合后的位姿估计。本发明VIO以及TIO均引入基于图像质量评估的置信度，在传统基于因子图的松耦合融合框架中添加图像质量评估和根据置信度以实现自适应权重调整因子图管理模块，在视觉退化环境中的精度和鲁棒性上都有较好的表现，同时能够兼顾系统在视觉退化环境中的稳定性和在正常环境中的精度。
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公开(公告)号：CN117628335A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311356178.5
申请日：2023-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种稳定的多自由度云台，其包括底座、偏航轴机构、俯仰轴机构和垂直升降机构。还公开了一种移动机器人，包括上述中的稳定的多自由度云台。本发明取得的有益效果：将整个垂直稳定机构模拟为一个包含虚拟弹簧和虚拟阻尼器的二阶阻尼系统，通过调整不同的参数，可以得到不同的阻尼比与谐振频率，从而有效地应对环境带来的干扰，有效降在低颠簸路面上运行时对负载的影响，达到了稳定性较好的优点。
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公开(公告)号：CN117657501A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311760073.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64U70/20
Abstract: 本发明公开了一种基于二轴机械臂的空中捕获平台及抓捕方法，属于目标物空中捕获技术领域，包括飞行器、二轴机械臂和抓捕装置，二轴机械臂的一端设置在飞行器的下方，另一端与抓捕装置相连，二轴机械臂包括第一转臂、第二转臂、第一驱动结构和第二驱动结构，第一转臂的一端转动连接在飞行器的下方，另一端与第二转臂的一端转动连接，第一驱动结构设置在飞行器上，用于驱动第一转臂动作，第二驱动结构设置在第一转臂上，用于驱动第二转臂动作，抓捕装置可拆卸地连接在第二转臂的另一端上，飞行器的下安装二轴机械臂组合完成空中目标物的拦截，该空中捕获平台结构紧凑，移动迅速，拦截到空中目标物的成功率高。
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公开(公告)号：CN116774729A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310768954.6
申请日：2023-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种过驱动旋翼无人机及其自适应预测控制方法，无人机包括控制系统、动力系统和机臂系统；所述控制系统包括自适应预测控制器、数据采集器和多个传感器；所述多个传感器分别安装于所述自适应预测控制器、动力系统和机臂系统。控制方法包括S1.获取机体坐标系下的机身参数及机体运动数据；S2.将机身参数及机体运动数据转化为世界坐标系下的世界运动数据；S3.分析计算得到飞行速度的状态更新率；S4.根据状态更新率来调整飞行速度；S5.继续获取过驱动旋翼无人机的机身参数及机体运动数据，然后回到S2。本发明可以在仅考虑过驱动旋翼无人机的机身参数、存在的机身误差以及时变的外部干扰的情况下，就能够控制过驱动旋翼无人机进行高精度的飞行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111452647A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010373399.3
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种多无人机立体充电系统及充电位置指派方法，包括以下步骤：S1：充电服务器建立三维矩阵P，记录在充电平台上每个充电位置的无人机数据；S2：当有充电需求的无人机接近所述充电平台时，通过所述无线通讯模块向所述充电服务器发送充电请求；S3：所述充电服务器获取有充电需求的无人机的剩余电量信息，计算其充电时间，按照从底层到顶层充电时间由长到短的规律，遍历所述三维矩阵P的数据，如果在所述三维矩阵P中寻找到最佳充电位置，则安排有充电需求的无人机到达充电位置充电，如果所述充电平台已达到最大容量，将无法安排的信息传递回有充电需求的无人机。充电服务器的统筹安排，既提高了充电效率，也提高了无人机的使用效率。
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公开(公告)号：CN114708311B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202210290830.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种三维感知传感器，通过设计由云台底盘、云台支架、驱动电机构成的二轴云台来提供激光雷达的俯仰角与偏航角，从而满足主动重建的任务。同时还公开了一种面向建筑物的主动重建方法，用于解决户外场景的建筑物的主动重建问题，以地面移动机器人的运动学特性和应用场景为导向，提出并建立了一种新颖的基于移动机器人的面向建筑物的主动重建系统，从而实现了户外场景下建筑物的主动探索与重建技术的视角与路径规划，在此基础上，又进一步研究并提出了一种基于因子图优化的激光雷达‑惯性里程计的定位性能提升方案，通过本发明的方案，机器人能够有效执行基于移动机器人的户外建筑物主动重建。
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公开(公告)号：CN113673447B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202110974557.5
申请日：2021-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F18/211 , G06N20/00 , G06F18/213 , G06F18/23 , G06F18/243 , G06T3/4007
Abstract: 本发明公开了一种触觉感知装置及机器人地形感知方法，机器人地形感知方法采用触觉感知装置进行感知，机器人地形感知方法包括步骤1：触觉感知组件采集机器人与地面接触时多个不同位置的压力数据并生成时间序列数据；步骤2：时序数据预处理模块对时间序列数据进行预处理；步骤3：波峰窗口分割模块分割出波峰窗口的数据点；步骤4：特征提取模块输出触觉压力特征；步骤5：机器学习分类算法模块识别地形的软硬属性类别。本发明取得的有益效果：本发明面向机器人室外自然环境，能够利用低成本的触觉传感器完成机器人在触觉模态上的地形感知任务，有利于降低机器人步态切换、安全导航等任务的传感器成本，提高地形感知的实时性。
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公开(公告)号：CN112925322A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110103067.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种长期场景下无人车的自主定位方法，包括以下步骤：S1：语义聚类提取；S2：语义聚类地图创建；S3：长期重定位；S4：长期定位。本发明取得的有益效果：本方法面向城市长期变化的环境，创建了与真实场景尺度一致的语义聚类地图，同时设计语义聚类的匹配算法，完成无人车在城市环境中的可靠长期重定位；直接从三维点云中提取环境中的鲁棒静态物体，对环境变化不敏感；语义聚类提取和语义聚类地图构建过程会剔除识别的动态物体，不受动态物体的影响；使用实时重定位位姿来校正里程计漂移，定位不需要维护高精度点云地图；语义聚类地图轻量化，计算速度较快。
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公开(公告)号：CN112634305A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110022287.8
申请日：2021-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘特征匹配的红外视觉里程计实现方法，涉及机器视觉定位领域。该方案结合了传统特征点法和直接法的优势，相比直接采用传统方案，本方法都具有一定的优势，该发明通过对红外图像进行边缘提取，通过在连续红外图像帧间进行边缘配准，使用ICP匹配算法求解相机帧间运动估计，克服了机器人在光照动态变化、夜间、弱光照无光照、雾天等复杂环境中的定位问题。
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