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公开(公告)号：CN107246935B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710359146.9
申请日：2017-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/16
Abstract: 本发明实施例提供一种星载旋转相机在线动平衡控制方法及系统，所述方法包括：保持平衡头相对于星载旋转相机的当前位置、以第一角度，调整所述平衡头中每一个平衡块相对于所述星载旋转相机的相对角度及以第二角度调整所述平衡头中一个所述平衡块相对于所述星载旋转相机的相对角度，并以第三角度调整所述平衡头中另一个所述平衡块相对于所述星载旋转相机的相对角度之后，分别测量，测量星载旋转相机在线运动的运动状态对应的振动信息；基于振动信息计算出各个振动信息对应的振动量及固定量等，最后在不用明确平衡块的初始角度的情况下，简便确定出平衡块相对于当前角度的调整量，通过调整使得星载旋转相机的在线运动达到平衡要求条件。
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公开(公告)号：CN108471170A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810236613.3
申请日：2018-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可扩展的星载能量传输系统，所述系统包括：主电源组件、n个无线能量传输组件和n个活动组件；所述主电源组件，与n个无线能量传输组件连接，用于产生初级交流脉冲信号，并向所述无线能量传输组件提供所述初级交流脉冲信号；所述无线能量传输组件，与所述活动组件连接，用于从所述主电源组件获得与所述初级交流信号对应的电磁能，并将所述电磁能转换为次级交流脉冲信号，向连接的活动组件输出所述次级交流脉冲信号；所述活动组件，用于接收所述无线能量传输组件提供的所述次级交流脉冲信号，并将所述次级交流脉冲信号转换为直流信号；其中，每个无线能量传输组件连接一活动组件，n为正整数。
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公开(公告)号：CN108375919A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810128947.9
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种基于星箭分离的卫星自主供电控制电路，所述电路包括：供电单元、第一控制单元、第二控制单元和选通单元；所述供电单元，用于通过所述选通单元向卫星提供电能；所述第一控制单元，与所述第二控制单元连接，用于根据卫星与运载火箭的相对位置关系，形成第一信号；所述第二控制单元，分别与所述选通单元和所述第一控制单元连接，用于基于所述第一信号形成第二信号，并向所述选通单元提供所述第二信号；所述选通单元，与所述供电单元和所述第二控制单元分别连接，用于基于所述第二信号导通或断开自身与所述供电单元的连接。
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公开(公告)号：CN107947451A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711228093.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开一种旋转载荷磁悬浮支撑与旋转驱动一体化装置及控制方法。装置包括：旋转载荷磁悬浮支撑系统及旋转驱动系统；旋转载荷磁悬浮支撑系统，包括：转子子系统，包括转子支撑架及设置在转子支撑架外围的轴向支撑磁力组件；定子子系统，包括定子支撑架、位于定子支撑架外围的轴向支撑磁力组件；其中，轴向支撑磁力组件，用于与径向磁力组件相互作用，能够提供使得转子子系统与定子子系统分离的悬浮力；旋转驱动系统，包括：用于驱动转子子系统相对于定子子系统旋转的旋转电机；旋转电机，包括：旋转驱动线圈，位于定子支撑架外围，驱动电机转子，设置在转子支撑架上，能够相对于旋转驱动线圈。
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公开(公告)号：CN107226220A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710324140.8
申请日：2017-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于卫星载荷稳定旋转的磁悬浮支撑装置，包括卫星平台、旋转机构、驱动机构及卫星载荷放置面：所述旋转机构，包括定子、磁力转子及磁力轴承；所述定子与所述卫星平台固定连接；所述磁力转子与所述卫星载荷放置面固定连接；所述磁力转子在所述驱动机构的驱动下，能够相对于所述定子旋转；所述定子包括第一中空；所述磁力转子包括转子轴，且能够产生第一磁力；所述磁力轴承安装在所述第一中空内，且能够产生第二磁力；所述磁力轴承包括第二中空；所述转子轴安装在所述第二中空内；所述卫星载荷放置面用于承载卫星载荷，其中，至少在所述磁力转子转动时，所述第一磁力和所述第二磁力互为斥力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103092208B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310007615.2
申请日：2013-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于SGCMG和RW的航天器高精度快速姿态机动方法，涉及一种航天器高精度快速姿态机动方法。它是为了实现航天器高精度快速姿态机动。本发明提供的是一种利用控制力矩陀螺(CMG)和反作用飞轮(RW)作为联合执行机构来实现航天器高精度快速机动的方法。本发明将绕欧拉主轴的角速度划分为三段，加速段和减速段采用CMG来产生要求的控制力矩，匀速段以及减速段结束后采用RW产生的补偿力矩来保证角速度维持在恒定值附近，从而实现航天器高精度快速机动。该方法适用于配置有CMG和RW的航天器姿态机动的情况，能够使航天器在快速机动的同时保证高精度的姿态指向和稳定度。本发明适用于航天器的姿态控制。
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公开(公告)号：CN103034121B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310014383.3
申请日：2013-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 基于积分分离的递阶饱和PID控制器的控制方法，涉及一种递阶饱和PID控制器的控制方法，解决加入积分项的递阶饱和PID控制器会造成PID运算的积分积累，致使算得的控制量远远超过执行机构最大输出能力对应的极限控制量，最终引起系统较大的超调，甚至引起系统的震荡的问题。根据实时在台四元数Q和目标四元数Qc，计算出偏差向量e；根据星体最大控制加速度ai、最大转动角速度|ωi|max和步骤一获得的偏差向量e计算角速度约束系数Li，同时根据偏差向量e确定积分分离系数矩阵β；结合角速度约束系数Li与积分分离系数矩阵β计算输出力矩uc；分别通过姿态动力学方程与姿态运动学方程求解星体的实际角速度ω与更新后的反馈实时姿态四元数Q。本发明可广泛应用于对航天器的控制系统。
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公开(公告)号：CN102346486B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201110141483.3
申请日：2011-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于PD控制律的姿态控制IP核的卫星姿态控制力矩计算系统，涉及航天电子领域。本发明的目的是提供一种计算速度快、可重用性高的基于PD控制律的姿态控制IP核，以及采用该IP核的卫星姿态控制力矩计算系统。所述IP核采用FPGA外部输入时钟作为计算时钟，采用减法器将输入的参考姿态角θc与当前姿态角参数做差后输出给乘法器，该乘法器将该数据与比例系数KP相乘获得一个乘积；采用乘法器将姿态角速度ω与P微分系数KD相乘，获得的结果与前面的乘积采用减法器做差获得姿态力矩。本发明的控制力矩计算系统采用上述IP核实现力矩运算。本发明所述的IP核比现有采用软件方法的计算速度至少提高了5倍，且具有很好的可重复利用性。
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公开(公告)号：CN101834876B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010184718.2
申请日：2010-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于蓝牙、数据库与UDP协议的分布式半物理仿真系统及其数据汇总和分发的方法，涉及分布式半物理仿真领域，解决了传统分布式半物理仿真系统及方法中，当存在多个数据显示和处理终端时，仿真成员与终端之间的数据链接较复杂、可靠性低的问题，以及增加新的数据显示和处理终端或者新仿真成员时，因需要增加新的数据链路而导致工作量大的问题。所述仿真系统，它包括蓝牙串口单元、缓存单元、数据库单元、UDP操作单元、多个仿真成员和多个数据显示及处理终端；所述方法为：初始化设置后，蓝牙串口单元接收数据，保存至缓存单元中，当数据构成一帧时发送至数据库单元，并通过UDP操作单元广播到局域网中。本发明可用于分布式半物理仿真领域。
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公开(公告)号：CN101633411B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910091063.1
申请日：2009-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航天器热控制与液体动量轮一体化执行机构，包括：储液器；循环泵组件，用于驱动液态工质流动；散热公用回路，其包括第一流量分配阀和并列连接的第一热交换装置和第一旁通支路；加热组件，给所述加热公用回路的流体工质加热；加热公用回路，包括第二流量分配阀和并连的第二热交换装置和第二旁通支路；辐射器/动量发生器一体化装置，包括并连的至少两条不同管路和控制液态工质在所述不同管路中分配的装置，用于将热量散发到航天器之外和提供足够大且能够变化的角动量；散热公用回路、加热公用回路和辐射器/动量发生器一体化装置顺次连接，再与储液器和循环泵组件串联连接构成工质循环回路，在工质循环回路中流动有液态工质。
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