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公开(公告)号：CN116100540A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211545356.4
申请日：2022-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 一种多重空间力位融合的柔性机械臂闭环控制方法，包括：计算关节角速度前馈控制规划值；计算关节角速度反馈控制偏移量；计算关节角速度规划值；将关节角运动的角速度规划值输入到关节角度与绳长的映射关系，转换得到绳索运动速度的期望值；把当前绳索的拉力信息与期望拉力值通过绳索空间反馈控制器，得到绳索速度的恒力控制反馈偏移量；计算驱动绳索的增益系数，绳索速度的恒力控制反馈偏移量相乘后叠加到绳索运动速度的规划值上，得到绳索运动速度规划量；将绳索运动速度规划量输入到绳索空间到驱动空间的映射关系，得到驱动空间运动的期望值；在驱动空间根据电机编码器的反馈值与运动的期望值输入到驱动空间反馈控制器，输出驱动电机转动。
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公开(公告)号：CN113547541B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110701115.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，包括多个驱动绳索，第一连杆，第二连杆，第一布线圆盘，所述第一布线圆盘的外周周向开设有多个第一穿绳孔，第二布线圆盘，所述第二布线圆盘的外周周向开设有与所述第一穿绳孔对应的第二穿绳孔，旋转中心机构。还公开了一种机械臂系统，包括多个连接柱，根据的所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，其中，多个所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节之间固定连接所述多个连接柱的两侧端部。
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公开(公告)号：CN115741659A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211587391.2
申请日：2022-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于惯量飞轮姿态调节的绳驱无人机，包括设置在建筑物上的至少三个锚接件；能够在建筑物内部移动的移动平台，该移动平台通过对应数量的绳索分别与每个锚接件连接，该移动平台包括支架、设置在支架上且用于收放每一绳索的绳索组件和至少两组姿态控制组件；至少两组姿态控制组件的分别限制支架在移动时第一水平轴向和第二水平轴向的转动角度，第一水平轴向和第二水平轴向相互垂直。绳索从移动平台顶部的中心出绳孔穿出，使绳索的穿出点与移动平台的质心设于同一垂直线上，减少绳索收放时对移动平台的倾斜角度，配合能够限制移动平台在转动倾斜的姿态控制组件，使能够平稳且高精度地运行，确保承载的终端设备运行在稳定的环境中。
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公开(公告)号：CN115488872A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211169534.8
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10 , B25J9/12 , B25J18/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，包括基板；转动连接在基板上的大腿架；转动连接在大腿架上的小腿架；与小腿架同轴转动连接在大腿架上的吊臂；大腿驱动机构，包括设置在大腿架上的第一电机、连接在第一电机输出轴的第一绞盘、设置在基板上的第一定滑轮组以及缠绕第一绞盘的第一绳索；吊臂驱动机构，包括设置在大腿架上的第三电机、连接在第二电机输出轴的第三绞盘、设置在吊臂上的第二定滑轮组以及缠绕第三绞盘的第三绳索；小腿驱动机构，包括设置在小腿架上的第五电机、连接在第五电机的输出轴上的第五绞盘、设置在吊臂上的第一定滑轮组以及缠绕第五绞盘的第五绳索；与小腿架的第二端连接的足部。
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公开(公告)号：CN115402442A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211169533.3
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机驱动绳驱机械腿，包括基板；第一端转动连接基板的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动连接在大腿架的第二端上的吊臂，且吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与基板第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及用于收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部；小腿架的摆动方向与大腿架的摆动方向平行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115258127A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210651425.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种用于扑翼飞行机器人的轻量化机身，包括：机身主杆，机身主杆沿前后方向延伸，机身主杆开设有空腔；驱动安装框架，设置在机身主杆前端，驱动安装框架用于安装扑翼驱动机构；电源安装板，设置在机身主杆中部，电源安装板用于安装电源组件；尾翼安装架，设置在机身主杆后端，尾翼安装架用于安装尾翼组件；应用上述机身能够有效降低扑翼飞行器的能耗；本发明还提供一种扑翼飞行机器人。
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公开(公告)号：CN115194746A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210838745.X
申请日：2022-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明为解决机器人领域存在的结构复杂、装置平稳性差的问题，公开了一种基于高速飞轮的定轴性的自平衡绳驱机器人，包括：机架、驱绳机构、平衡机构以及云台，所述机架为以其中轴线为旋转中心的中心对称结构；所述驱绳机构包括多个驱动绳、多个绞盘以及多个第一动力件，所述绞盘设于所述机架上，所述第一动力件驱动对应所述绞盘转动，所述驱动绳一端与对应的绞盘的外壁连接，另一端用于固定；所述平衡机构包括多个飞轮以及多个第二动力件，所述第二动力件驱动所述飞轮转动，多个所述飞轮绕所述中轴均布在所述机架上；所述云台设于所述机架上，所述云台用于装载物品。
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公开(公告)号：CN115016514A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210507578.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。
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公开(公告)号：CN113043270B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110200495.2
申请日：2021-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于工装条件下的绳驱柔性机械臂自动高精度复位方法，包括：建立所述电机的电枢电流与所述绳索的张力的传递关系；基于驱动绳索的极限拉力，确定绳索预紧力范围以及计算相应的驱动电流阈值；触发驱动箱使驱动绳索放松，使绳驱柔性机械臂的臂杆组件由所述夹具限位；控制所述电机的驱动电流上升，以及根据实时感知的电枢电流反馈，使所述驱动电流以指数速度稳定在驱动电流阈值。本发明提出的绳驱柔性机械臂自动高精度复位方法，避免了低效繁琐的人工预紧操作，实现了绳驱柔性机械臂的快速自动高精度复位。
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公开(公告)号：CN112894790B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110107563.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于丝杆螺纹副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑架、楔形滑筒、轨道盘和驱动丝杆。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构简单、刚度调节范围大、可靠性高等优点。
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