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公开(公告)号：CN109398767A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811539749.8
申请日：2018-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种基于高速电机的电磁对接装置及方法，属于卫星电磁对接领域。本发明为解决了现有卫星对接装置存在结构复杂、对接时间长、动态响应慢的问题。本发明的磁对接装置由配对使用的一号电磁机构与二号电磁机构组成，两个电磁机构中均包含一个高速电机，利用高速电机驱动对接盘，实现两个卫星模块之间的对接与分离。两个卫星模块之间的对接由两个对接盘实现，两个对接盘上对称布置两组弧形永磁体，利用两组弧形永磁体之间自对心作用，可以实现两个对接盘的径向对准与周向对准，使对接装置具有一定自主捕获与锁紧能力，对接盘上的凸凹面结构实现对接过程的机械导向。本发明适用于两个卫星的对接使用。
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公开(公告)号：CN108760116A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810503915.2
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/10
CPC classification number: G01L3/108
Abstract: 基于石墨自润滑的抗偏载柔性力矩传感器，涉及一种被动减振弹性元件。解决了传统的金属橡胶力矩传感器内圈与外圈间存在摩擦，无法准确的反映转矩大小，导致测量精度低的问题。本发明包括内圈、外圈、四个金属橡胶垫、挡板和石墨柱；内圈扣装在外圈上，且在与外圈相接触的内圈壁板上安装有石墨柱，四个金属橡胶垫预压缩在内圈和外圈扣合后所围成的区域空间内，挡板盖装在外圈上；石墨柱对内圈和外圈起到润滑作用。本发明主要应用在机器人关节上。
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公开(公告)号：CN108709683A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810516935.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，属于关节力矩传感器动态测试领域。解决了现有的测试平台仅能用于标定柔性元件的静态刚度和静态阻尼特性，无法进行动态刚度和动态阻尼特性的测试，导致测试平台的测试准确度低，且影响测试平台对大柔性力矩传感器偏载特性的测试精度的问题。驱动组件的输出的动力依次经通过主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和主动轴传递到传动轴上，传动轴带动待测定力矩传感器的内圈转动，转角测量组件测量内圈的转角，力矩校验传感器用于检测驱动组件的输出的力矩。本发明主要对模块化关节的柔性力矩传感器进行动态测试。
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公开(公告)号：CN108593162A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810503041.0
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 局部结构强化的大负载柔性力矩传感器，涉及一种被动减振弹性元件。解决了传统的金属橡胶力矩传感器由于应力集中在应变梁与应变梁挡板连通部，导致力矩传感器承担负载能力小的问题。外圈包括环形外圈基板、环形凸台、两个应变梁、四个应变梁挡板，环形凸台设置在环形外圈基板的一个端面上，两个应变梁设置在环形外圈基板内壁上，且每个应变梁的左右两侧各设有一个应变梁挡板，且应变梁上安装有应变片；应变梁与应变梁挡板相交部分构成的连通部，且连通部在轴向方向上设有凸沿，凸沿与内圈和挡板均为非接触。本发明主要应用在机器人关节上。
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公开(公告)号：CN107962554A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711345418.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0009
Abstract: 一种高精度大跨度炼钢承载悬臂旋转台，它涉及冶金行业机器人技术领域。本发明为解决现有冶金行业特定工位机器人本身自重和工作能力两方面的局限性的问题。本发明包括悬臂承载回转臂、精度可调节啮合传动装置和立式双旋转半径拖链盒，悬臂承载回转臂包括固定基座、转台轴承、轴承过渡件、大跨度回转臂和传动齿圈，精度可调节啮合传动装置包括调隙齿轮组、可调节传动轴箱和伺服电机，立式双旋转半径拖链盒包括链盒坐板、外圈拖链轨道板、拖链、内圈拖链轨道板、拖链限位挡板和上链盒扣板。本发明用于冶金行业机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107939906A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711185460.6
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F15/08
CPC classification number: F16F15/08
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限的问题。本发明的内圈基本体(2)同轴内嵌到外圈基本体(1)内，轴承(5)安装在内圈基本体(2)上，多个金属橡胶片(3)内嵌到外圈基本体(1)和内圈基本体(2)围合区域的密封空间内，挡板(4)安装在外圈基本体(1)上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具被动减振的作用。
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公开(公告)号：CN107671875A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711182977.X
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 柔性机器人关节上能测力矩的紧凑型金属橡胶弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限。只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的多个电阻式应变片安装在外圈基本体上，内圈基本体扣装在外圈基本体上，多个金属橡胶片安装在外圈基本体和内圈基本体扣合后所围合的区域空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN106953551A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710312399.0
申请日：2017-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
CPC classification number: H02N15/00
Abstract: 磁悬浮重力补偿器，属于磁悬浮技术领域。解决了采用空气弹簧作为重力补偿装置，存在其应用于真空环境时装置结构复杂的问题。本发明包括定子和动子，且二者间存在气隙，定子包括定子框架、定子横梁和定子永磁体；动子包括动子框架和动子基座，动子框架固定在动子基座下表面，动子框架内部设置有动子永磁体菱形阵列，所述动子永磁体菱形阵列由4个动子永磁体构成；且动子永磁体菱形阵列围成一个空腔，定子横梁贯穿于空腔；本发明利用定子永磁体与动子菱形永磁体阵列之间的相互作用力产生的磁场之间的相互作用力实现对磁悬浮系统中运动质量的补偿，从而实现磁悬浮。本发明主要用于重力补偿。
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公开(公告)号：CN105059416B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510556897.0
申请日：2015-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 一种带有稳定装置的爬杆机器人，它涉及一种爬杆机器人。本发明为了解决现有的小型爬杆机器人存在稳定性差的问题。本发明的蓄电池安装在直线伸缩机构的下端，第二机械手通过第二曲柄连杆机构安装在直线伸缩机构的下部，第三电机安装在直线伸缩机构的下部，工作机械手通过第一曲柄连杆机构安装在直线伸缩机构的下部，第二机械手之上，稳定装置与直线伸缩机构连接并位于工作机械手的上方，第一机械手通过第三曲柄连杆机构安装在直线伸缩机构的上部，第二电机与第三曲柄连杆机构连接，第二电机带动第三曲柄连杆机构运动使第一机械手张开或闭合。本发明用于电线杆的爬杆清理。
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公开(公告)号：CN106384871A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610802779.8
申请日：2016-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: F型加载改进地板的宽带全向圆极化印刷天线，属于宽带全向圆极化印刷天线领域，本发明是为了解决现有宽带全向圆极化印刷天线存在的阻抗带宽和轴比带宽过窄的问题。它的介质基板和上层辐射贴片均为圆形；下层地板为外圆周具有F型分支的圆形金属地板；上层辐射贴片印制在介质基板的上表面，下层地板印制在介质基板的下表面，介质基板、上层辐射贴片和下层地板的圆心同轴，并采用同轴探针馈电；介质基板、上层辐射贴片和下层地板上的相应钻孔通过金属过孔连接；下层地板的外圆周均匀分布5-10个F型分支。本发明为一种宽带全向圆极化印刷天线。
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