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公开(公告)号：CN104132763A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410400516.5
申请日：2014-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00 , G09B23/10 , G01M17/013
Abstract: 具有宏微观力测试功能的行星探测车车轮及受力测试方法，涉及一种力学系统测试方法。实现了对星球探测车车轮的力学性能的测量，本发明的滑环的内环与六维力传感器的一侧同轴固定连接，六维力传感器该侧与车轮本体中心立面固定连接，且六维力传感器与车轮本体同轴连接，滑环外环与滑环适配器固定连接，六维力传感器的另一侧与轮轴适配器的一侧端面固定连接，薄膜压力传感器的压力信号输出端连接无线信号发射电路信号输入端。六维力传感器和薄膜压力传感器对车轮的宏微观受力进行测量，获得模拟行星土壤作用在车轮上的法向力、挂钩牵引力、侧向力、旋转电机驱动力矩和轮地接触区域的正应力分布。本发明适用于作为行星探测车车轮测量车轮的受力情况。
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公开(公告)号：CN103991560A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410252458.6
申请日：2014-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 双电机绳索式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构，具体涉及双电机绳索式太阳翼辅助翻转机构。本发明为了解决现有地面试验用太阳翼展开机构重复性和平稳性不足的问题。本发明包括吊架、左钢丝收放机构、右钢丝收放机构和弹簧组件，吊架是由吊架立柱和吊架底板组成的倒置T形吊架，左钢丝收放机构安装在吊架底板下表面的左侧，右钢丝收放机构安装在吊架底板下表面的右侧，左钢丝收放机构和右钢丝收放机构通过弹簧组件与太阳翼连接。本发明用于太阳翼展开试验。
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公开(公告)号：CN103950043A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410161183.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 两回转臂单独使用式空间机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置。本发明为解决没有空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿系统的问题。回转轴竖直设置且与空间机械臂的第一关节同轴设置，主回转轴的上端固定在第一机架上，主回转臂的一端与主回转轴的下部转动连接，小臂的一端固接在主回转轴的中部；大回转轴竖直设置且与空间机械臂的第二关节同轴设置，大回转轴的上端固定在第二机架上，大回转臂的一端与大回转轴的下部转动连接；双回转吊夹的一端安装有小回转轴，小回转轴与双回转吊夹转动连接，小回转轴竖直设置且与空间机械臂的第三关节同轴设置，小回转臂一端固接在小回转轴的下端。本发明用于空间机械臂在地面进行空间模拟实验。
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公开(公告)号：CN103217302A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310087942.3
申请日：2013-03-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/013
Abstract: 一种星球车车轮测试装置，属于车轮测试领域。本发明为解决现有星球车车轮测试装置中轮压的大小通过配重块来进行调节，对于轮压较大的车轮，由于配重较大而造成系统惯性过大，测试实验难以实现问题。所述装置包括支架、车轮架、加载机构、小车、测速及主动机构和被动带轮机构，加载手柄与蜗轮蜗杆减速箱的输入端相连接，蜗轮蜗杆减速箱的输出端分别与两个扭簧的一端相连接，所述两个扭簧杆另一端的下侧分别固定设置有两个第一固定杆，4个横杆的一端分别与两个第一固定杆的上下两端铰接，4个横杆的另一端分别与两个第二固定杆的上下两端铰接。本发明用于星球车车轮的性能测试。
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公开(公告)号：CN102009750A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010569860.9
申请日：2010-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明一种行星探测车低重力实验系统的车厢悬挂校正机构以及方法，所述车厢悬挂校正机构包含：校正机构，含有主摇臂配重和副摇臂配重，所述的主摇臂配重与主摇臂固定连接，所述的副摇臂配重与副摇臂固定连接；悬挂机构，包含恒力拉索、恒拉力索吊点、吊架和等长吊索或者吊杆，所述吊架四个绞接点与顶板上四个绞接点相对位置关系相同，在满足以上条件前提下，对吊架形状无特殊要求，所述等长吊索或吊杆连接吊架和行星探测车车厢顶板的对应吊点，恒拉力索吊点位于悬挂机构的一预设位置；恒力拉索连接于吊架的恒拉力索吊点；通过配重校正轮压，实施简便，体积和质量小，适应行星探测车运动范围大的特点，解决了单索拉力补偿模拟全部轮轮压的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119676177A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411849060.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L47/283 , H04L47/52 , H04L47/6275 , H04L43/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人操作系统的时间敏感网络中的流调度配置方法，涉及网络传输技术领域，配置方法包括：获取时间敏感网络的当前基础数据，并进入流调度配置过程：根据当前基础数据得到流调度配置数据，并根据流调度配置数据进行配置；当终端设备发送数据流时，获取各数据流的减缓比，并基于各减缓比，根据预设阈值进行判断，得到异常信息，基于预设时间间隔内异常信息的数量与预设数据流数量进行比较，得到比较的结果；基于比较的结果，对流调度配置数据进行检查，得到检查结果，并根据检查结果对流调度配置数据进行修正；本发明通过实时监测和动态调整流调度配置，能够有效减少数据传输中的延迟和丢包现象，确保时间敏感应用的数据及时到达。
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公开(公告)号：CN113671957B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110945713.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/80
Abstract: 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测机器人的控制方法。该星球熔岩管探测机器人的控制方法包括：获取预测控制模型和星球熔岩管探测机器人在当下时刻的状态量；通过预测控制模型对当下时刻的状态量进行迭代，获得下一时刻的预测状态量；获取星球熔岩管探测机器人的运动约束条件，通过运动约束条件对预测状态量进行约束，获得输入增量；通过输入增量控制星球熔岩管探测机器人追踪目标轨迹。由此，通过运动约束条件对预测状态量进行约束获得输入增量，使输入增量可以约束于安全范围内，避免产生运动失效的情况，从而增加了对星球熔岩管探测机器人的控制稳定性。
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公开(公告)号：CN111830992B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202010754582.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人。本发明所述轮式机器人的力控制装置，包括期望转速生成部，其用于根据车身的期望速度生成车轮的期望转速；期望牵引力生成部，其用于生成车轮的期望牵引力；期望车轮力矩生成部，其用于根据期望转速和期望牵引力生成车轮的期望力矩；转速误差生成部，其用于根据实时转速和期望转速生成转速误差；牵引力误差生成部，其用于根据实时牵引力和期望牵引力生成牵引力误差；控制律生成部，其用于根据牵引力误差、转速误差和期望力矩生成车轮力速混合控制律，车轮力速混合控制律用于车轮的力跟踪控制或者速度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN112087089B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010941890.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种大力矩深海电机，涉及水下电机技术领域，包括机壳、动力发生组件、压力补偿组件和减速组件，压力补偿组件设置在机壳外并位于动力发生组件的一侧，减速组件设置在机壳内并位于动力发生组件的另一侧；动力发生组件包括电机轴，减速组件包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器套设在电机轴上，柔轮的一端适于套设在波发生器上，刚轮设置在机壳的内壁上，柔轮的外齿面适于与刚轮的内齿面间歇性啮合。本发明中减速组件的柔轮的外齿面与刚轮的内齿面间歇性啮合，刚轮固定在机壳内，当柔轮的外齿面与刚轮的内齿面啮合时，柔轮转速降低，在电机输出功率一定的情况下，可以增大电机输出力矩。
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公开(公告)号：CN115140317A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210823635.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种被动柔顺式全地形星球探测车。其包括车架、平衡杆系、减震器以及用于安装车轮的摆臂，摆臂与车架转动连接；平衡杆系与车架活动连接，且平衡杆系与横向上位于不同侧的至少L1个摆臂分别连接，以实现摆臂之间的传力，其中L1≥2，且L1为整数；平衡杆系、车架以及平衡杆系所连接的摆臂共同形成空间闭链结构，减震器用于与空间闭链结构连接，以对空间闭链结构的运动进行缓冲。本发明主要用于星球表面高速移动，兼顾全轮附着需求和高速移动的减震需求，避免了传统各车轮分别对应设置减震器时在垂向、俯仰与侧倾方向刚度耦合造成星球探测车在倾斜地面的不稳定性，在崎岖地形运动的柔顺性高，适应能力强。
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