公开(公告)号：CN114615614A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011432631.2

申请日：2020-12-09

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  刘灿 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟

IPC分类号： H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/44 ,  H04W4/46 ,  B64C39/02 ,  B64D25/08 ,  B64D27/02

摘要： 本发明提供了一种多飞行器交互式查打系统，包括基站和多个飞行器，通过在多个飞行器中设立领机，由领机指挥从机，达到协同控制探测的效果，本发明的飞行器包括火箭推动装置(1)和飞行器主体(2)，火箭推动装置(1)能够在飞行器穿越防御层前提高飞行器速度。根据本发明提供的多飞行器交互式查打系统，具有多机协同探测，隐蔽性高，信号干扰小等优点。

公开(公告)号：CN114610053A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011429369.6

申请日：2020-12-09

申请人： 北京理工大学

发明人： 王伟 ,  陈柏霖 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供了一种应用于多飞行器编队飞行的低成本控制系统与控制方法，通过设立领机，由领机指挥从机，达到协同控制。该系统及方法具有基站与无人机蜂群通讯的信号干扰小、基站与无人机蜂群通讯隐蔽性强、蜂群系统成本低、检测难、防御难等诸多优点。

公开(公告)号：CN113138577B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202110528282.2

申请日：2021-05-14

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  郭凯阳 ,  宋韬 ,  林德福 ,  陶宏 ,  孙黎明 ,  李斌

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了一种四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，基于期望垂向加速度的控制偏差，设计平衡油门的补偿来获得闭环控制的油门控制量，实现对无人机前飞模态下垂向加速度的快速稳定精准控制，该方法包括以下步骤：S1、获取期望垂向加速度；S2、获得加速度偏差；S3、进行平衡油门补偿，获得油门控制量。本发明公开的四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，具有垂向加速度控制快速稳定精准、无抖振现象、鲁棒性高、成本低等诸多优点。

公开(公告)号：CN112198894B

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202010761007.0

申请日：2020-07-31

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  李帆 ,  林德福 ,  程子恒 ,  宋韬 ,  郑多 ,  范世鹏

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种旋翼无人机自主移动降落制导方法及系统，该方法使得无人机能够快速、准确、安全地降落在移动平台上，提高降落精度和速度，保证无人机的安全回收率，同时为无人机执行其他任务留足时间。具体来说，利用两轴云台上的相机捕获降落平台上的标识物，并实时获得角度和角速率值；制导策略采取终端包含速度、位置约束的PN算法，保证无人机能够快速降落并且终端能够实现速度约束，位置约束，且末端令加速度趋于0。这样的制导方法使得无人机在LOS坐标系下弹目线方向和垂直于弹目线方向的加速度变化均较小，同时又能满足比例导引算法的使用条件，使得旋翼无人机能够在移动平台上较平稳地降落，保证无人机的安全性，实现自主降落目标。

公开(公告)号：CN113138563A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202110256813.7

申请日：2021-03-09

申请人： 北京理工大学

发明人： 何绍溟 ,  曹欣屹 ,  郭凯阳 ,  宋韬 ,  张福彪 ,  王江 ,  王辉

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明公开了一种多旋翼机控制器半实物仿真系统，包括主控计算机、双轴转台和飞控板，双轴转台与主控计算机连接，接收主控计算机输出的姿态控制信息，根据姿态控制信息进行主轴和倾斜轴的转动；飞控板设置在双轴转台的转台台面上，与主控计算机连接，将测量的姿态运动信息反馈给主控计算机。本发明公开的多旋翼机控制器半实物仿真系统，有助于控制器参数的整定，有效地降低了飞行试验的成本和危险性，提高了实验的可重复性和可靠性。

公开(公告)号：CN111811339B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202010543156.X

申请日：2020-06-15

申请人： 北京理工大学

发明人： 林德福 ,  王亚宁 ,  王辉 ,  王伟 ,  王江

IPC分类号： F42B15/01 ,  F41G7/26

摘要： 本发明公开了一种利用地面激光指示器的飞行器激光制导控制系统及方法，该系统及方法在为飞行器提供导引激光的同时，还自行根据接收到的漫反射激光信号解算目标坐标，并通过信号传输的方式将目标坐标传递给飞行器，从而使得飞行器即可以利用自身导引头探测到的目标坐标进行制导控制，还可以利用接收到的目标坐标作为补充，以便于在自身导引头未能获得目标坐标时准确地解算制导指令。

公开(公告)号：CN111221348B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201811526599.7

申请日：2018-12-13

申请人： 北京理工大学 ,  中国人民解放军驻八四四厂军事代表室

发明人： 师兴伟 ,  王伟 ,  宁波 ,  林德福 ,  王辉 ,  纪毅 ,  裴培 ,  王雨辰 ,  程文伯

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种应用于远程制导飞行器的侧偏修正方法，该方法可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时，使得目标进入导引头的视场域，具有重要工程意义；该方法将飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以及飞行器与目标之间的连线在发射点与目标点连线上投影的长度纳入制导算法的考量中，得到科学合理的实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳最终的命中精度高。

公开(公告)号：CN112433532A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201910792494.4

申请日：2019-08-26

申请人： 北京理工大学 ,  中国北方工业有限公司

发明人： 师兴伟 ,  王伟 ,  林德福 ,  南宇翔 ,  王江 ,  王辉 ,  王雨辰

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种考虑二阶舵机动力学的解耦自驾仪及控制方法，该系统包括用以接收制导系统实时传递出的需用过载信息的需用过载接收模块，用于实时获得飞行器的飞行参数的飞行器参数测量模块，和获得完全解耦且考虑二阶舵机动力学滞后的舵指令的考虑二阶舵机动力学的解耦控制模块，其中，根据需用过载信息和飞行器的飞行参数获得控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得考虑舵机动力学滞后且控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得完全解耦且考虑二阶舵机动力学滞后的舵指令，据此控制舵机打舵工作。

公开(公告)号：CN111380405B

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN201811634301.4

申请日：2018-12-29

申请人： 北京理工大学

发明人： 王伟 ,  王雨辰 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  师兴伟 ,  纪毅

IPC分类号： F41G3/22

摘要： 本发明公开了一种带有捷联导引头的高动态飞行器的制导控制系统，该系统包括处理器模块，其用于计算飞行器的需用过载，拟卫星制导解算模块，其用于在丢星时为处理器模块提供计算需用过载所需的当前时刻的飞行器位置和速度信息，迭代模块，其与捷联导引头相连，其通过捷联导引头探测得到的弹目视线角直接获取计算需用过载所需的弹目视线角速率。

公开(公告)号：CN107885230B

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN201610868352.8

申请日：2016-09-29

申请人： 北京理工大学

发明人： 王江 ,  朱永伟 ,  宋韬 ,  林德福 ,  王伟 ,  王辉 ,  唐攀 ,  余婉铭 ,  林时尧 ,  叶剑川

IPC分类号： G05D1/12

摘要： 本发明公开了带有激光制导武器的无人直升机控制系统及控制方法，所述系统包括机载子系统和地面子系统，所述机载子系统包括机载数据链终端、稳瞄装置、飞控模块、武器模块和机载任务管理器，在武器模块内承载有武器，在武器上设置有含有激光接收器的激光导引头；所述地面子系统包括地面数据链终端、稳瞄操控席位、飞控操控席位、武器操控席位和地面任务管理器；所述方法包括以下步骤：1、对目标进行搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位，然后稳瞄装置向目标发射激光，2、调整飞行区域使，使激光接收器能够接收到经目标漫反射的激光，3、武器操控席位发出“上电”指令，控制激光导引头上电，4、武器操控席位发出“点火”指令，进行目标打击。