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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112198894A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010761007.0
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机自主移动降落制导方法及系统，该方法使得无人机能够快速、准确、安全地降落在移动平台上，提高降落精度和速度，保证无人机的安全回收率，同时为无人机执行其他任务留足时间。具体来说，利用两轴云台上的相机捕获降落平台上的标识物，并实时获得角度和角速率值；制导策略采取终端包含速度、位置约束的PN算法，保证无人机能够快速降落并且终端能够实现速度约束，位置约束，且末端令加速度趋于0。这样的制导方法使得无人机在LOS坐标系下弹目线方向和垂直于弹目线方向的加速度变化均较小，同时又能满足比例导引算法的使用条件，使得旋翼无人机能够在移动平台上较平稳地降落，保证无人机的安全性，实现自主降落目标。
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公开(公告)号：CN112198894B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010761007.0
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机自主移动降落制导方法及系统，该方法使得无人机能够快速、准确、安全地降落在移动平台上，提高降落精度和速度，保证无人机的安全回收率，同时为无人机执行其他任务留足时间。具体来说，利用两轴云台上的相机捕获降落平台上的标识物，并实时获得角度和角速率值；制导策略采取终端包含速度、位置约束的PN算法，保证无人机能够快速降落并且终端能够实现速度约束，位置约束，且末端令加速度趋于0。这样的制导方法使得无人机在LOS坐标系下弹目线方向和垂直于弹目线方向的加速度变化均较小，同时又能满足比例导引算法的使用条件，使得旋翼无人机能够在移动平台上较平稳地降落，保证无人机的安全性，实现自主降落目标。
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公开(公告)号：CN116861996A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310701623.0
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N5/02 , G06F40/295 , G06F40/30 , G06N3/045
Abstract: 本发明涉及自然语言处理和深度学习技术领域，特别涉及一种基于共指消歧的文档级事件抽取方法。本发明的主要技术方案包括：通过命名实体识别得到文档中的全部命名实体；通过共指消歧将表示同一事物的实体集合在一起，得到共指实体集合；利用实体交互、句子交互和共指关系对文档进行处理，得到一个以句子为结点的同构图；将具有相似语义或主题的句子集合在一起，并采用句子级注意力机制进行降噪处理，得到句子团体；对句子团体进行分类，得到事件类型，进一步得到对应的论元。通过本发明的抽取方法，能够有效处理现有文档级事件抽取方法没有考虑共指消歧和句子团体内噪声影响的问题。
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