公开(公告)号：CN111677613B

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202010343482.6

申请日：2020-04-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 韩立金 ,  刘辉 ,  项昌乐 ,  王伟达 ,  刘瑞 ,  张海涛

IPC: F02N11/08 ,  F02D45/00 ,  F02N15/02

Abstract: 本发明涉及一种发动机启动协调控制方法和系统。该方法根据驾驶员踏板信息和车辆运行状态确定驾驶员的需求扭矩后，得到启动指令，根据发动机的启动指令确定发动机所处不同阶段的动力学模型；然后根据动力学模型确定车辆电机A的转矩和电机B的转矩，根据电机A的转矩和电机B的转矩进行调速并启动发动机，进而完成发动机启动协调控制过程。本发明提供的发动机启动协调控制方法和系统，采用驱动电机反拖发动机进行启动，一方面采用混合动力系统，调节发动机的负荷，改善发动机的工作点，进而改善发动机的油耗和排放；另一方面利用驱动电机来反拖启动发动机，驱动力矩更大，可以缩短启动时间，从而减少车辆油耗和排放量。

公开(公告)号：CN107527113B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201710645984.2

申请日：2017-08-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟达 ,  项昌乐 ,  韩立金 ,  周泽慧 ,  马越

IPC: G06Q10/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶工况的工况预测方法，该方法包括：用若干个历史数据点表示历史工况信息，对这些历史数据点进行函数曲线拟合，拟合得到的函数代表了短期内历史工况的变化趋势；然后利用这个函数在时间坐标上的差值结果，得到未来时域内的工况预测值；其中当前时刻tc的车辆当前的行驶状态以及行驶过的历史工况，是由车载传感器提供；Δt表示两次预测的时间间隔，每次预测结果都是根据最近的历史工况唯一确定的，预测结果之间没有相互影响。

公开(公告)号：CN112224304A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011175604.1

申请日：2020-10-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟达 ,  赵靖 ,  杨超 ,  张庚 ,  王暮遥 ,  李宏才 ,  项昌乐

IPC: B62D57/032 ,  G10L15/22

Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及其手势、语音控制方法，所述移动平台包括平台躯体、四个轮式运动机构、以及与平台躯体连接的四条腿式运动机构，所述腿式运动机构包括第一驱动结构、第一支腿、第二驱动结构和第二支腿，所述第一支腿与平台躯体通过第一驱动结构活动连接，所述第二支腿与第一支腿通过第二驱动结构活动连接，所述轮式运动机构包括与第二支腿转动连接的车轮。本发明省去了操作人员低头进行遥控的时间，无需携带遥控设备，一个手势或者几句指令就可以实现对平台的任务下达，十分方便，也很容易掌握。

公开(公告)号：CN111665713A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010343484.5

申请日：2020-04-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 韩立金 ,  刘瑞 ,  刘辉 ,  王伟达 ,  马越 ,  张海涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种车辆路面负载转矩确定方法和系统。该方法包括：获取耦合机构动力学模型；根据耦合机构动力学模型，以输入轴转速和输出轴转速为系统的状态变量，以电机A的转矩和电机B的转矩为控制变量构建系统状态空间模型；根据系统状态空间模型构建观测器模型；获取检测状态量，并根据所设定的状态量对观测器模型进行修正，得到修正后的观测器模型；获取电机A的转矩、电机B的转矩和反馈矩阵；利用修正后的观测器模型，根据电机A的转矩、电机B的转矩和反馈矩阵确定路面负载转矩。本发明所提供的车辆路面负载转矩确定方法和系统，能够简化负载转矩测量方法的复杂性，同时，能够摒弃现有技术检测负载转矩的传感器，从而降低检测成本。

公开(公告)号：CN111645699A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010525798.7

申请日：2020-06-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟达 ,  杨超 ,  项昌乐 ,  郭兴华 ,  刘金刚 ,  张中国

IPC: B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  G06F30/20 ,  G06K9/62 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的模型自适应侧向速度估计方法，首先参考车辆的侧向加速度、横摆角速度与前轮转向角等信息，设计SR-UKF算法的自适应过程噪声矩阵与测量噪声矩阵；然后在原估计方法动力学模型的基础上，加入自适应项以融合运动学模型，两模型权重比由自适应项的系数调整；最后，将自适应噪声矩阵和自适应模型代入定SR-UKF算法进行侧向速度估计。其中，根据侧向加速度和横摆角速度传感器值与动力学模型计算值偏差定义两传感器置信度的基本概率函数，并依照Dempster-Shafer证据理论融合两传感器信息，从而根据两传感器的观测值定量地计算评估动力学模型的精确度与传感器的不确定性，得出估计方法模型中自适应项的系数值，最终实现模型的自适应。

公开(公告)号：CN110515312A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910727684.8

申请日：2019-08-07

Applicant: 北京理工大学 ,  包头市三思科技发展有限公司

Inventor： 王伟达 ,  郄天琪 ,  刘亮 ,  徐丽丽 ,  马越 ,  吕少平

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开一种混合动力系统的硬件在环测试系统及方法，所述系统包括动力系统模型，所述测试系统还包括：处理器，用于接收、处理所述动力系统模型的运动信息；控制器，用于控制所述动力系统模型的运动状态、运动方向或运动时间；监控单元，用于监测或控制所述动力系统模型的运行，并传递监控数据；计算机系统，用于计算、显示、处理所述动力系统模型运行的数据，并向所述处理器下达控制命令；仿真模块，用于建立车辆仿真模型并实时显示车辆仿真模型运行状态动画；本发明实现了动力系统的硬件在环测试和远程测试，有利于用户实现混合动力系统的全工况快速测试，缩短测试周期，降低试验风险。

公开(公告)号：CN110509911A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910834072.9

申请日：2019-09-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨超 ,  王伟达 ,  刘铠嘉 ,  项昌乐 ,  张渊博 ,  王伟

IPC: B60W20/00 ,  B60W40/00 ,  B60W40/076 ,  B60W40/105 ,  H04W4/44

Abstract: 本申请提供了一种混合动力车辆的控制方法及装置，其中，该方法包括：设置远程监控中心，与混合动力车辆之间进行无线通信；远程监控中心获取第一混合动力车辆在驶过目标路段时采集的的耗油量、目标路段的道路坡度信息以及车速信息等相关信息；远程监控中心依据耗油量，检测到目标参数需要优化后，基于预设的参数优化方式、道路坡度信息以及车速信息确定新的目标参数；将新的目标参数下发至第二混合动力车辆，新的目标参数用于第二混合动力车辆进行混合动力输出控制。本申请实施例能够迅速根据实际环境对目标参数的针对性调整，以实现在不同环境下，对混合动力车辆的针对性控制，降低驱动系统的油耗。

公开(公告)号：CN109849641A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910044832.6

申请日：2019-01-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 韩立金 ,  项昌乐 ,  刘辉 ,  王伟达 ,  马越 ,  徐丽丽

IPC: B60K6/365 ,  B60K6/42 ,  B60K6/543

Abstract: 本发明公开了一种履带车辆机电复合传动装置，包括前传动机构、动力耦合机构、独立驱动机构以及设置在动力耦合机构两侧的汇流行星排；既可以满足车辆的行驶驱动以及转向等功能，又能为车载设备提供充足的电能。即既可以采用串联模式，用于满足大专局输出的要求，主要用于低速和中低速行驶，以及倒车行驶和爬陡坡的需求；又可以采用混联模式，用于满足中高速和高速行驶的需求，具有较高的传动效率和燃油经济性。

公开(公告)号：CN107516146A

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201710645963.0

申请日：2017-08-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 项昌乐 ,  王伟达 ,  马越 ,  韩立金

IPC: G06Q10/04 ,  G06N3/08

CPC classification number: G06Q10/04 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶工况的工况预测方法，该方法包括：将整个车辆行驶工况分成数个行驶工况片段的组合，其中一个行驶工况片段是指车辆从起动到第一次停车制动的过程，包括起动阶段、行驶阶段、制动阶段三部分组成；通过实时记载每一次车辆实际行驶的工况信息，然后提取历史工况片段波形数据，利用历史数据在线对神经网络进行训练；然后通过神经网络强大的拟合能力，对输入的行驶工况历史信息进行分析计算，将历史信息与训练行驶工况片段进行匹配；在训练行驶工况片段中找到与历史信息最为相近的部分，将该部分接下来的工况信息作为预测行驶工况信息输出。

公开(公告)号：CN107512266A

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201710645893.9

申请日：2017-08-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟达 ,  马越 ,  韩立金 ,  项昌乐 ,  周泽慧

IPC: B60W40/105 ,  B60W50/00

CPC classification number: B60W40/105 ,  B60W50/0097 ,  B60W2520/10 ,  B60W2530/14

Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶工况的工况预测方法，该方法包括：将整个车辆行驶工况分成数个行驶工况片段的组合，其中一个行驶工况片段是指车辆从起动到第一次停车制动的过程，包括起动阶段、行驶阶段、制动阶段三部分组成；对速度样本工况进行数据处理，将速度工况转变为加速度工况；利用加速度工况片段对神经网络进行训练，然后通过神经网络强大的拟合能力，对输入的加速度工况历史信息进行分析计算，将历史信息与训练加速度工况片段进行匹配；在训练加速度工况片段中找到与历史信息最为相近的部分，将该部分接下来的工况信息作为预测加速度工况信息输出；通过预测加速度工况信息和当前车速计算得到未来的速度工况信息。