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公开(公告)号：CN113120235B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110590289.7
申请日：2021-05-28
Abstract: 本发明公开了一种基于能量分析的载重无人机任务规划方法，该方法根据载重无人机旋翼的空气动力学分析得到载重无人机功率和质量的关系模型，然后根据该模型进行模型飞行试验以及模型求解；然后结合载重无人机电池参数以及实际飞行标定，得到电池真实能量信息以及可用能量信息；再利用载重无人机功率和质量的关系模型，并结合无人机自重以及载重信息确定无人机飞行续航时间；最后根据无人机飞行续航时间对复杂场景下的派送进行任务规划。本发明的方法能够提高载重无人机的配送效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113852309B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111044302.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法，采用永磁同步电机矢量控制方法对机器人关节电机进行控制，在线采集关节电机电压、电流及转速，首先通过基于遗忘因子的最小二乘算法(RLS)对关节电机电阻、电感及磁链进行初步辨识，再将辨识值作为模型参考自适应算法(MRAS)初值，进一步在线辨识关节电机参数，提高了辨识速度以及精度。最后基于关节电机电阻及电感辨识值，对关节电机电流环PID控制参数在线自整定，实现机器人关节电机电流高性能控制。本发明针对机器人关节电机参数具有辨识速度快、辨识精度高的优点，并且能实现关节电机控制参数快速在线自整定，提高关节电机控制性能。
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公开(公告)号：CN114102659A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111477607.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。
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公开(公告)号：CN112277005B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202011203856.0
申请日：2020-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种腿足式机器人测试平台，属于机器人测试领域，该测试平台包括机架、刚性吊装组件、柔性吊装组件、Y约束组件、滑块机构和传送机；刚性吊装组装件固定在横梁上，柔性吊装组件包括绞盘、定滑轮和绳；Y约束组件包括滑块机构和连杆机构，所述的连杆机构一端与滑块机构转动连接，另一端与被测试机器人转动连接，以实现被测机器人只能在连杆机构与纵梁构成的平面内做二维运动；滑块机构包括直线轴承和钢轴。该测试平台用于被测机器人的连续运动测试，达到了测试平台满足腿足式机器人测试需求多样性的目的。
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公开(公告)号：CN112692868A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110062715.X
申请日：2021-01-18
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种两端输出的一体化关节，属于机器人技术领域，该一体化关节包括转子、定子、减速器、编码器、轴、外壳、输出端延伸轴和外壳延伸部；所述外壳内部由外至内依次设有定子、转子和轴，所述轴为中空结构；所述减速器和编码器设置于外壳内，所述减速器的输出端、输出端延伸轴和从动输出端依次固定连接，所述输出端和从动输出端分别设有避位孔，所述输出端延伸轴贯穿轴，且所述输出端延伸轴与轴转动连接；所述外壳延伸部分别设置于外壳的两端。本发明提供的一体化关节解决了一体化关节只能侧面安装的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112692865A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110062378.4
申请日：2021-01-18
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种一体化关节，包括转子、定子、减速器、编码器、轴、外壳、外壳延伸部、支撑轴、支撑轴承、第一传动装置和第二传动装置；所述外壳内部由外至内依次设有定子、转子和轴，所述轴的一端设有编码器，所述轴的另一端与减速器的输出端连接，所述输出端与外壳延伸部固定连接，所述外壳延伸部上设有避位孔；所述轴为中空结构，所述轴内设支撑轴和支撑轴承，所述支撑轴承的外圈与轴配合，所述支撑轴承的内圈与支撑轴配合，所述支撑轴贯穿外壳，所述支撑轴的两端设有安装特征；所述第一传动装置设置于外壳的外侧，所述第二传动转装置设置于输出端的端面上。本发明的一体化关节结构紧凑、具有更大的自由度。
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公开(公告)号：CN112276959B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011560013.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种几何参数与关节零位自标定方法、装置、电子设备及介质，具体可以用于对足式机器人各个构件的尺寸参数以及驱动关节零位进行标定，提高机器人的定位与控制精度。所述方法通过使用一块尺寸参数明确的标定板，将机器人足部固定其上，通过调节机器人的关节位置，利用放置于机器人身体上的惯性测量单元以及关节读数，在建立机器人标定模型的基础上，即可实现对机器人结构尺寸参数与关节零位的标定。本发明具有低成本及操作简便等优势，适用于对具有不同构型、不同腿足数目的机器人进行参数标定。
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公开(公告)号：CN112278105A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011202968.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于腿足式机器人的六杆机构，包括髋杆、大腿杆、小腿杆、上被动杆、下被动杆、第一旋转滑块机构、弹性件和第二旋转滑块机构；所述髋杆的一端与大腿杆的一端转动连接，所述大腿杆的另一端与小腿杆的一端转动连接，所述第一旋转滑块机构的一端与小腿杆的另一端活动连接；所述髋杆的另一端与上被动杆的一端活动连接，所述第二旋转滑块机构与上被动杆的另一端活动连接；所述下被动杆分别与第二旋转滑块机构和第一旋转滑块机构活动连接，所述弹性件的一端与上被动杆固定连接，所述弹性件的另一端与靠近第二旋转滑块机构的下被动杆的一端固定连接。该六杆机构达到了机器人适应复杂地形和从双足形态转换为四轮形态时弹性着陆的目的。
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公开(公告)号：CN111030559A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010160736.0
申请日：2020-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人电机驱动系统和智能温度保护方法。该电机驱动系统通过对电机、功率开关管、母线电解电容等关键器件的温度进行检测，在温度达到第一温度阈值后，对电机最大输出功率进行控制，来抑制关键器件温度的进一步增加；并在温度达到第二温度阈值后，发出温度故障信息给双足机器人中央控制器，让双足机器人停止当前任务，从而来保证电机和电机驱动器的可靠性。本发明的电机驱动系统及智能温度保护方法，能提高轻量化电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高双足机器人的灵活性和续航能力。
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公开(公告)号：CN110986919A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911349132.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度柔性并联机构的位姿/力测试装置，主要包括基座、拉线编码器、零位支撑装置以及动平台。本发明在传统的刚性或柔顺并联机构的构型基础上，通过拉线编码器这一线性传感器代替传统的刚性或柔顺驱动元件，减少了万向铰链以及球关节等关节元件的使用，结构复杂度大为简化。在此基础上，利用并联机构的运动学与静力学理论，依靠拉线编码器获得机构各支链长度以及输出力，即可计算出与机构动平台相连的测试对象的空间六维位姿及受力情况。本发明既可作为测试平台对多旋翼等飞行器的飞行状态进行测试及监控，也可作为独立的传感器测量机器人或其它工业装备的位姿及输出力。
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