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公开(公告)号：CN103115617A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310017352.3
申请日：2013-01-17
Applicant: 东南大学
IPC: G01C19/02
Abstract: 本发明公开了一种静态电容可调式微动调陀螺仪精密装配体结构，包括滑轮式底座、电机座、下电极支架、上电极支架、转子下托片、转子上压片、垫圈、轴承座、轴承零件、电机、电机轴、陀螺转子、上电极、下电极和尼龙，所述电机固定在电机座上，电机座与滑轮式底座装配，所述电机座与下电极支架通过螺纹装配，下电极支架上固定有与陀螺转子间距可旋转调节的下电极，且下电极支架外围设有刻度，所述垫圈和上电极支架固定在下电极支架上。本发明可以使用不同厚度的垫圈调节上极板与转子体的间距，从而调节其静态电容的大小。下电极支架还可放置微机电接口电路板，减小引线长度，提高信号抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN102735230A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210189466.1
申请日：2012-06-08
Applicant: 东南大学
IPC: G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种微机电混合陀螺仪的电路系统，所述微机电混合陀螺仪输出的电容信号经过前置接口的差分放大器和带通滤波器，接着依次经模数转换器、数字解调器、滤波器、解耦模块，再经数模转换器转换成模拟信号，该模拟信号经放大器放大后成为反馈电压，与载波和预载电压叠加，作用于微机电混合陀螺仪的反馈力矩器，形成再平衡回路。本发明克服模拟电路实现的硅微陀螺外围信号处理电路结构复杂，灵活性差，噪声和温度漂移等不足，提供一种简单易行，稳定性好，可移植性强的微机电混合陀螺仪的电路系统。
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公开(公告)号：CN102042832B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201010554883.2
申请日：2010-11-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及了一种MEMS陀螺仪及其芯片级温控方法和加工方法：利用微细加工技术，在玻璃基座上加工出微型加热器和温度传感器，并将玻璃基座与MEMS陀螺仪结构芯片键合。通过在微型加热器两端施加电压对MEMS陀螺仪芯片进行加热，同时利用集成的温度传感器实时监控陀螺仪芯片温度，来驱动外围电路调节加热器两端的电压，维持陀螺仪芯片的温度恒定且略高于工作环境温度的上限。加热器和温度传感器集成在玻璃基座上，体积小而且温度敏感性高。该芯片级温控方法具有功耗低、体积小、适用性强和重复性好的特点，并能与微细加工工艺兼容，可实现批量生产，该方法也可以广泛地用于其他MEMS芯片的芯片级温控。
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公开(公告)号：CN102147423B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110045851.4
申请日：2011-02-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01P15/125 , B81B3/00
Abstract: 本发明公开了一种双轴集成全解耦硅微谐振式加速度计，包括上层微加速度计结构和下层玻璃基座；所述微加速度计结构键合在玻璃基座上；所述玻璃基座上设有信号引线，微加速度计结构上的电极与相应的信号引线连接；所述微加速度计结构由质量块和四个完全相同的谐振器子结构组成。本发明采用频率检测、两检测轴完全解耦、对称布置，结构简单、紧凑、体积小、精度高。
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公开(公告)号：CN102147424A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110048609.2
申请日：2011-03-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种三轴集成硅微谐振式加速度计，包括上层微加速度计结构和下层玻璃基座；所述微加速度计结构键合在玻璃基座上,玻璃基座上设有信号引线，微加速度计结构上的电极与相应的信号引线连接，所述上层微加速度计结构包括位于左边的全解耦双轴硅微谐振式加速度计和位于右边的单轴硅微谐振式加速度计。本发明结构简单、紧凑、体积较小，交叉轴间机械耦合和电气耦合较小，更利于加工和封装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1264338C
公开(公告)日：2006-07-12
申请号：CN200410014862.6
申请日：2004-05-10
Applicant: 东南大学
Inventor： 李宏生
Abstract: 摄像机图像增稳方法及其辅助装置是一种减少在手持和运动状态下使用摄像机时机身抖动对图像质量影响的方法和装置，其利用角速度传感器实时检测摄像机绕其空间三轴的运动角速度并与图像信号同步记录，在后处理软件中经积分获得两祯图像之间摄像机自身姿态角的变化量，保留运动角速度中的缓变低频成分所对应的姿态角变化量，剔除抖动角速度成分所对应的姿态角变化量，再通过平移和旋转图像，去除图像抖动。该装置由三路相同的电路组成，每一路处理电路由信号采集电路部分的角速度检测电路、信号处理电路部分的电平移位电路、电压/频率变换电路、分频电路、波形变换电路、信号合成与幅度调整电路顺序串联组成，输出信号送至摄像机录音接口。
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公开(公告)号：CN117091581B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202311054163.3
申请日：2023-08-21
Applicant: 东南大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种基于双轴频分复用的振动陀螺阻尼耦合抑制方法。常规的力反馈控制为驱动模态施加驱动力，维持在谐振状态，检测模态施加反馈力，维持在无位移状态，但是由于阻尼耦合，存在角速度测量不精准的问题。本技术利用了X模态与Y模态的频率不匹配，对两个模态同时施加不同频率的驱动力，使两个模态分别在分别同时在各自的谐振频率下振动，并在两个模态上同时测量角速度，可通过两个模态上的控制框架的输出量的运算抑制阻尼耦合。本发明抑制了阻尼耦合，提高了陀螺的测量精度。
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公开(公告)号：CN117949965A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410140113.5
申请日：2024-02-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多源传感器融合的定位技术算法，该算法基于滤波的紧耦合方法将激光雷达与IMU进行融合，同时使用回环检测算法结合前端里程计进行全局位姿优化。所述技术算法包括：将IMU原始数据进行前向传播，累积激光雷达原始点云数据，进行反向传播并计算残差，通过迭代卡尔曼滤波器进行传播完成迭代更新，进行建图，生成增量式kd树类结构地图。采用Scan Context回环检测算法，对原始点云进行分割，生成Scan Context全局描述子，通过加入描述子结合搜索算法进行回环修正，进行一致性检测并优化全局位姿。采用基于NDT配准的重定位算法，通过当前帧和关键帧之间的特征匹配，定位当前帧的位姿，根据建图得到的高精地图作为全局先验地图进行点云配准。
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公开(公告)号：CN116576841A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310569314.2
申请日：2023-05-19
Applicant: 东南大学
IPC: G01C19/56 , G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种基于双频载波方案的半球陀螺全角控制系统及方法，采用双频载波激励/读出方案。在该方案中，分别用两个不同频率的高频载波将x、y方向的静电驱动力信号调制后作用于陀螺周向激励电极上，使得两个轴向的振动信号在互不干扰的信号频段上传播。此时谐振子球壳相当于公共电容极板，故采用一个前端放大器从谐振子读出两个轴向的调制信号，送入后续电路进行滤波、解调处理后可以得到各轴向的位移信息。由于来自x、y两个轴向的检测信号通过同一个电路读取出来，从而抑制了各向电极的不对称以及x、y检测模拟电路参数不对称造成的误差。该系统实现了半球谐振陀螺的全角输出功能，具备很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN115523919A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211389051.9
申请日：2022-11-08
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺漂移优化的九轴姿态解算方法。首先，基于计算量较低的要求，采用九轴传感器的Madgwick滤波器进行姿态解算。其次提出一种全新的陀螺漂移优化方法，通过智能阈值判断的方法，当陀螺仪没有运动时不额外计算旋转角度。将方法处理后输出角速度作为Madgwick滤波器输入，以实现姿态的优化估计。针对于传统九轴姿态解算方法，该方法能有效地解决陀螺仪漂移带来的航向角解算难题，可以在不同的环境下完成姿态解算。
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