公开(公告)号：CN117949965A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410140113.5

申请日：2024-02-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 赵立业 ,  李文君 ,  杨皓明 ,  李宏生 ,  黄丽斌 ,  丁徐锴

IPC: G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于多源传感器融合的定位技术算法，该算法基于滤波的紧耦合方法将激光雷达与IMU进行融合，同时使用回环检测算法结合前端里程计进行全局位姿优化。所述技术算法包括：将IMU原始数据进行前向传播，累积激光雷达原始点云数据，进行反向传播并计算残差，通过迭代卡尔曼滤波器进行传播完成迭代更新，进行建图，生成增量式kd树类结构地图。采用Scan Context回环检测算法，对原始点云进行分割，生成Scan Context全局描述子，通过加入描述子结合搜索算法进行回环修正，进行一致性检测并优化全局位姿。采用基于NDT配准的重定位算法，通过当前帧和关键帧之间的特征匹配，定位当前帧的位姿，根据建图得到的高精地图作为全局先验地图进行点云配准。