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公开(公告)号：CN113858187A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111227151.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换控制方法及系统，涉及柔性机器臂控制技术领域，该方法包括：步骤S1：获取SMA弹簧向量表达式并计算数值；步骤S2：根据计算数值，对分系统、边界、切换集以及映射进行辨识；步骤S3：引入物理约束，判断所述分系统数目及当前所处分系统；步骤S4：实时监测各平台位姿向量，在发生系统切换时，输出当前分系统，为控制方法提供参考。本发明能够解决基于SMA弹簧驱动的柔性机器臂切换系统认知不足的问题，可避免由于系统切换而控制方案变更不及时，系统失控或失稳现象的发生。
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公开(公告)号：CN108944302B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201810502677.3
申请日：2018-05-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/032 , B64C27/08
Abstract: 本发明公开了一种微小型四旋翼六足仿生飞爬机器人，涉及移动机器人领域，包括机体、旋翼组件、腿部机构，所述腿部机构设置于所述机体外侧周围，所述旋翼组件设置于所述腿部机构上。本发明能够实现移动机器人在空中以及地面两种环境下的运动，且能够在复杂的地面环境下运动，可应用于灾后救援、建筑检测、军事侦察等领域。
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公开(公告)号：CN113408646A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110758135.4
申请日：2021-07-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机的外部扰动分类方法及系统，其方法包括如下步骤：通过配置所述单自由度机械臂模块到预设接触面位置，所述单自由度机械臂模块前端的所述力传感器模块实时测量所述无人机与接触面的法向接触力；根据所述无人机的电机转速和状态信息，通过总扰动估计子模块估计所述无人机受到的总扰动；根据估计的总扰动和所述力传感器模块测量的接触扰动进行分类，通过风扰动和接触扰动分类子模块解算估计的风扰动和接触扰动；其系统包括单自由度机械臂模块、力传感器模块和外部扰动分类模块。本发明适用于长时间低频的接触扰动，从而在风扰动同时存在的环境下，无人机能精确地执行接触类应用。
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公开(公告)号：CN112917459A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110138625.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种形状记忆合金的多级并联机构，包括：依次连接的多级平台，其中，第一级平台为静平台，剩余的平台为动平台；动平台上设置有电路板；设置在每相邻两级平台之间的多个支座、多个球铰、多个刚性杆、形状记忆合金部件，支座设置在每相邻的两级平台中的上级平台上；球铰与对应的支座连接；刚性杆的一端连接对应的球铰，另一端连接至下级平台；形状记忆合金部件的一端连接上级平台，另一端连接下级平台，形状记忆合金部件与对应的电路板连接；形状记忆合金部件在对应的电路板的控制下通电，以驱动对应的下级平台运动。本发明能够实现复杂、精细的位姿，控制简单，重量轻，可以应用在多种工作场景。
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公开(公告)号：CN109850189B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910048978.8
申请日：2019-01-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种面向轨道清理的空间仿生柔性操控臂驱动系统和方法，通过PC上位机与MCU下位机进行通信控制，模拟空间在轨服务的柔性臂通信；采用MOS管进行电路开关控制，通过电平转换和SMA驱动电路，以设定时间内对柔性臂进行电流驱动；通过设计仿生柔性操控臂驱动电路，实现SMA收缩与拉伸，完成柔性操控臂的运动控制与柔性操作，为柔性臂结构机构及其柔性操控在空间在轨服务与维护中的应用提供了可靠的理论基础和技术支持。使用直流稳压电源供电，使SMA驱动电路稳定。以解决传统空间关节机械臂和桁架蛇形臂难以满足受限区域、外界冲击下的非合作目标精细柔性操控需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110414530A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910661476.2
申请日：2019-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于黎曼流形优化的图像去混合冲激噪声方法及系统，包括如下步骤：步骤1，基于结构化稀疏化表示方法，构建具有块正交约束的鉴别性结构稀疏表示模型，对目标函数施加块正交约束，提高模型对图像细节表示能力；步骤2，构建交替最小化框架，并开始迭代过程；步骤3，构建图像中值滤波器，用于去除部分冲激噪声，为下一步提供含部分高斯噪声的图像；步骤4，求解块正交约束下的黎曼流形最优化问题，以更新稀疏表示字典；步骤5，构建稀疏化光滑函数并进行自动稀疏表示；步骤6，构建更新类别函数并进行更新；步骤7，如果不符合迭代停止条件，转至步骤3；其中迭代停止条件根据用户要求设定；步骤8，重建图像。
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公开(公告)号：CN110162933A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910559738.4
申请日：2019-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种共轴多旋翼仿真方法及系统。该方法包括：将实时飞行参数和实时旋翼属性输入共轴N旋翼有限状态模型得到各个旋翼的诱导速度以及各叶片挥舞角度和角加速度；根据诱导速度结合实时飞行参数计算各旋翼的推力；将推力代入飞行运动方程进行解算得到姿态和位置；根据各叶片挥舞角度和角加速度以及姿态和位置进行仿真；模型的建立过程：创建表达飞行参数、旋翼属性、诱导速度、各叶片分段升力、各叶片挥舞角度和角加速度之间关系的单旋翼有限状态模型；根据单个旋翼在周围旋翼的诱导速度的影响下的载荷变化确定载荷公式；根据单旋翼有限状态模型以及载荷公式创建共轴N旋翼有限状态模型。本发明能够兼顾仿真精度和实时性。
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公开(公告)号：CN110136167A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910289351.1
申请日：2019-04-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明提供了一种面向监视系统的多群目标跟踪方法：S1、监视系统的多群目标贝叶斯模型的建立；S2、监视系统量测的对数似然函数下界的计算；S3、近似后验概率密度的计算；S4、超参数πt的计算；S5、各状态变量的估计值的计算：根据得到的各状态变量和参数的近似后验概率密度，计算各状态变量和参数的数学期望从而得到各状态变量和参数的估计值，重复执行步骤S2－S4指定次数，认为跟踪结束；S6、根据最终得到的各状态变量和参数的估计值以及和超参数πt，实现对监视系统中的多群目标进行跟踪。本发明方法可在量测源不确定和量测引入噪声影响下实现对多群目标运动状态和形状的联合估计。
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公开(公告)号：CN109214432A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810937812.7
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种多传感器多目标联合检测、跟踪与分类方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：给定的多目标状态的初值，定义新的贝叶斯风险；S2：在所述类别假设集合中的类别假设的条件下对所述多目标状态进行预测，得到多目标的先验状态分布；S3：在类别决策集合条件下，计算k时刻的多目标后验密度，得到后验多目标状态分布；S4：计算不同决策条件下的多目标检测损失、状态估计损失及分类损失；S5：根据所述检测损失、状态估计损失及分类损失，基于最小贝叶斯风险准则得到多目标的估计和分类最优解。该方法易于实现，为多传感器组网环境感知系统提供了重要的技术支持。
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公开(公告)号：CN108519595A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810230699.9
申请日：2018-03-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种联合多传感器配准与多目标跟踪方法，本发明利用随机有限集理论对目标数目不确定的情况下的多目标状态分布进行建模，并基于标签随机有限集定义了新的条件化完全数据对数似然函数。在集中式处理的框架下，采用期望最大化的数学方法，通过估计和最大化两步骤不断迭代的方式计算出传感器偏差的极大似然估计值，以及多目标的状态分布概率密度。所提出的算法框架可以灵活的采用对量测批处理或迭代处理的实现方式，使得计算复杂度符合实际工程需求。除此之外，还通过滤波的方式得到对于时变偏差的最小均方误差估计值。
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