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公开(公告)号：CN117707477A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311577063.9
申请日：2023-11-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F8/10 , G06F16/901 , G06F16/31 , G06F16/36 , G06F16/9032 , G06F16/903 , G06F16/9035 , G06N5/022
Abstract: 基于知识图谱的民用飞机需求分析方法，利用知识图谱和图数据库在可解释性和多跳关系查找时效率高的特点，最终提高了需求链路完整度计算、需求链路跟踪的速度；利用知识图谱可以理解需求语句文本特征的特点，最终可以实现需求链路的推荐和需求设计完整度的计算。
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公开(公告)号：CN106055818B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610406881.6
申请日：2016-06-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于变几何桁架微分运动学模型定位方法，步骤1，在操作空间范围内，初始化参数θ0，L0，X0；步骤2，设计主动杆长度微分变量dL；步骤3，根据变几何桁架结构约束方程获取微分映射表达式步骤4，计算依赖于角度的微分仿射类似的得到关于节点Q的仿射步骤5，根据微分链式法则确定结构末端中心的微分映射步骤6，提取闭合速度雅克比矩阵，建立变几何桁架结构微分运动学方程，离散化结构微分运动学系统；步骤7，参考机械臂平台的测量装置提供的数据进行量测节点过程跟踪，获取该变几何桁架结构的量测模型。步骤8，通过设定间隙误差函数，综合该结构微分模型与量测模型，实现目标期望位姿误差对消的精确定位。
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公开(公告)号：CN106444369A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610356852.3
申请日：2016-05-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于非对称变结构的操作臂前向运动学定位方法，包括：步骤1，在操作空间范围内，初始化参数；步骤2，将多个非对称单模块并联而成的操作臂运动扩展分成多个非对称单模块平移旋转的叠加操作；步骤3，设计参数Li,θi之间的关系；步骤4，根据前向运动学约束方程，展开为超越方程，利用角度参数的变换，获得致密的多项式方程；步骤5，根据代数对消方法，利用参数迭代的方式求解最终的多项式方程；步骤6，计算角度表达式中的关键节点；步骤7，根据变几何桁架操作臂的运动末端位姿向量表达式，计算期望位置X，方向n；步骤8，实现目标位姿的初步定位。与现有技术相比，本发明能提高本发明构建系统的测量精度和计算的数值稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109850189B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910048978.8
申请日：2019-01-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种面向轨道清理的空间仿生柔性操控臂驱动系统和方法，通过PC上位机与MCU下位机进行通信控制，模拟空间在轨服务的柔性臂通信；采用MOS管进行电路开关控制，通过电平转换和SMA驱动电路，以设定时间内对柔性臂进行电流驱动；通过设计仿生柔性操控臂驱动电路，实现SMA收缩与拉伸，完成柔性操控臂的运动控制与柔性操作，为柔性臂结构机构及其柔性操控在空间在轨服务与维护中的应用提供了可靠的理论基础和技术支持。使用直流稳压电源供电，使SMA驱动电路稳定。以解决传统空间关节机械臂和桁架蛇形臂难以满足受限区域、外界冲击下的非合作目标精细柔性操控需求。
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公开(公告)号：CN106444369B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201610356852.3
申请日：2016-05-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于非对称变结构的操作臂前向运动学定位方法，包括：步骤1，在操作空间范围内，初始化参数；步骤2，将多个非对称单模块并联而成的操作臂运动扩展分成多个非对称单模块平移旋转的叠加操作；步骤3，设计参数Li,θi之间的关系；步骤4，根据前向运动学约束方程，展开为超越方程，利用角度参数的变换，获得致密的多项式方程；步骤5，根据代数对消方法，利用参数迭代的方式求解最终的多项式方程；步骤6，计算角度表达式中的关键节点；步骤7，根据变几何桁架操作臂的运动末端位姿向量表达式，计算期望位置X，方向n；步骤8，实现目标位姿的初步定位。与现有技术相比，本发明能提高本发明构建系统的测量精度和计算的数值稳定性。
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公开(公告)号：CN115758693A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211388959.8
申请日：2022-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0639 , G06F16/215 , G06F119/08 , G06F119/10
Abstract: 本发明提供了一种基于飞行历史数据的民机空调系统健康指数构建的方法，包括：读取飞行数据，对数据进行筛选，筛选出需要的传感器参数和需要的飞行数据；利用数据清洗、降采样、去噪、归一化方法处理数据；利用健康数据拟合出工况参数与性能参数之间的关系作为基线；将测试数据带入拟合式后求出拟合后数值与实际值的差值并归一化作为系统的健康指数的方法。本发明构建的民机空调系统的健康指数可以直观反应空调系统的健康状况，这对于工程实践有应用价值。
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公开(公告)号：CN109850189A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910048978.8
申请日：2019-01-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种面向轨道清理的空间仿生柔性操控臂驱动系统和方法，通过PC上位机与MCU下位机进行通信控制，模拟空间在轨服务的柔性臂通信；采用MOS管进行电路开关控制，通过电平转换和SMA驱动电路，以设定时间内对柔性臂进行电流驱动；通过设计仿生柔性操控臂驱动电路，实现SMA收缩与拉伸，完成柔性操控臂的运动控制与柔性操作，为柔性臂结构机构及其柔性操控在空间在轨服务与维护中的应用提供了可靠的理论基础和技术支持。使用直流稳压电源供电，使SMA驱动电路稳定。以解决传统空间关节机械臂和桁架蛇形臂难以满足受限区域、外界冲击下的非合作目标精细柔性操控需求。
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公开(公告)号：CN106055818A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610406881.6
申请日：2016-06-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036 , G06F17/5086
Abstract: 本发明公开了一种基于变几何桁架微分运动学模型定位方法，步骤1，在操作空间范围内，初始化参数θ0，L0，X0；步骤2，设计主动杆长度微分变量dL；步骤3，根据变几何桁架结构约束方程获取微分映射表达式步骤4，计算依赖于角度的微分仿射类似的得到关于节点Q的仿射步骤5，根据微分链式法则确定结构末端中心的微分映射步骤6，提取闭合速度雅克比矩阵，建立变几何桁架结构微分运动学方程，离散化结构微分运动学系统；步骤7，参考机械臂平台的测量装置提供的数据进行量测节点过程跟踪，获取该变几何桁架结构的量测模型。步骤8，通过设定间隙误差函数，综合该结构微分模型与量测模型，实现目标期望位姿误差对消的精确定位。
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