公开(公告)号：CN106055818B

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201610406881.6

申请日：2016-06-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  徐启敏 ,  胡士强 ,  杨永胜

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于变几何桁架微分运动学模型定位方法，步骤1，在操作空间范围内，初始化参数θ0，L0，X0；步骤2，设计主动杆长度微分变量dL；步骤3，根据变几何桁架结构约束方程获取微分映射表达式步骤4，计算依赖于角度的微分仿射类似的得到关于节点Q的仿射步骤5，根据微分链式法则确定结构末端中心的微分映射步骤6，提取闭合速度雅克比矩阵，建立变几何桁架结构微分运动学方程，离散化结构微分运动学系统；步骤7，参考机械臂平台的测量装置提供的数据进行量测节点过程跟踪，获取该变几何桁架结构的量测模型。步骤8，通过设定间隙误差函数，综合该结构微分模型与量测模型，实现目标期望位姿误差对消的精确定位。

公开(公告)号：CN106444369A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610356852.3

申请日：2016-05-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  徐启敏 ,  胡士强 ,  杨永胜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于非对称变结构的操作臂前向运动学定位方法，包括：步骤1，在操作空间范围内，初始化参数；步骤2，将多个非对称单模块并联而成的操作臂运动扩展分成多个非对称单模块平移旋转的叠加操作；步骤3，设计参数Li,θi之间的关系；步骤4，根据前向运动学约束方程，展开为超越方程，利用角度参数的变换，获得致密的多项式方程；步骤5，根据代数对消方法，利用参数迭代的方式求解最终的多项式方程；步骤6，计算角度表达式中的关键节点；步骤7，根据变几何桁架操作臂的运动末端位姿向量表达式，计算期望位置X，方向n；步骤8，实现目标位姿的初步定位。与现有技术相比，本发明能提高本发明构建系统的测量精度和计算的数值稳定性。

公开(公告)号：CN106055818A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610406881.6

申请日：2016-06-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  徐启敏 ,  胡士强 ,  杨永胜

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5036 ,  G06F17/5086

Abstract: 本发明公开了一种基于变几何桁架微分运动学模型定位方法，步骤1，在操作空间范围内，初始化参数θ0，L0，X0；步骤2，设计主动杆长度微分变量dL；步骤3，根据变几何桁架结构约束方程获取微分映射表达式步骤4，计算依赖于角度的微分仿射类似的得到关于节点Q的仿射步骤5，根据微分链式法则确定结构末端中心的微分映射步骤6，提取闭合速度雅克比矩阵，建立变几何桁架结构微分运动学方程，离散化结构微分运动学系统；步骤7，参考机械臂平台的测量装置提供的数据进行量测节点过程跟踪，获取该变几何桁架结构的量测模型。步骤8，通过设定间隙误差函数，综合该结构微分模型与量测模型，实现目标期望位姿误差对消的精确定位。

公开(公告)号：CN106444369B

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201610356852.3

申请日：2016-05-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 敬忠良 ,  徐启敏 ,  胡士强 ,  杨永胜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于非对称变结构的操作臂前向运动学定位方法，包括：步骤1，在操作空间范围内，初始化参数；步骤2，将多个非对称单模块并联而成的操作臂运动扩展分成多个非对称单模块平移旋转的叠加操作；步骤3，设计参数Li,θi之间的关系；步骤4，根据前向运动学约束方程，展开为超越方程，利用角度参数的变换，获得致密的多项式方程；步骤5，根据代数对消方法，利用参数迭代的方式求解最终的多项式方程；步骤6，计算角度表达式中的关键节点；步骤7，根据变几何桁架操作臂的运动末端位姿向量表达式，计算期望位置X，方向n；步骤8，实现目标位姿的初步定位。与现有技术相比，本发明能提高本发明构建系统的测量精度和计算的数值稳定性。