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公开(公告)号：CN110414530A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910661476.2
申请日：2019-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于黎曼流形优化的图像去混合冲激噪声方法及系统，包括如下步骤：步骤1，基于结构化稀疏化表示方法，构建具有块正交约束的鉴别性结构稀疏表示模型，对目标函数施加块正交约束，提高模型对图像细节表示能力；步骤2，构建交替最小化框架，并开始迭代过程；步骤3，构建图像中值滤波器，用于去除部分冲激噪声，为下一步提供含部分高斯噪声的图像；步骤4，求解块正交约束下的黎曼流形最优化问题，以更新稀疏表示字典；步骤5，构建稀疏化光滑函数并进行自动稀疏表示；步骤6，构建更新类别函数并进行更新；步骤7，如果不符合迭代停止条件，转至步骤3；其中迭代停止条件根据用户要求设定；步骤8，重建图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111443725A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010332931.7
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建基于流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优化控制模型；步骤2，构建具有黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤3，执行线性化黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤4，求解线性化黎曼子流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制问题。本发明可提高受限空间、多障碍物情况下的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹规划可行性、可靠性和有效性，为我国在轨服务与维护系统的发展提供理论与技术支撑。
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公开(公告)号：CN111443725B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010332931.7
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建基于流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优化控制模型；步骤2，构建具有黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤3，执行线性化黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤4，求解线性化黎曼子流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制问题。本发明可提高受限空间、多障碍物情况下的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹规划可行性、可靠性和有效性，为我国在轨服务与维护系统的发展提供理论与技术支撑。
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公开(公告)号：CN109919973B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910122646.X
申请日：2019-02-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多特征联合的多视角目标关联方法、系统及介质，包括：模型训练步骤：在数据集上进行目标模型的预训练，进行图像目标检测，设目标为T，根据目标T进行在线学习更新目标模型，获得训练后模型；目标检测步骤：根据获得的训练后模型，对当前帧图像fim进行目标检测，提取深度特征；目标跟踪步骤：使用TLD目标跟踪算法获得跟踪目标G跟，联合深度特征及颜色直方图匹配，获得目标T和跟踪目标G跟间的匹配度M跟；目标关联步骤：根据更新后的检测目标H检及匹配度M检，判断H检与前一帧fim‑1关联目标的距离是否在预设范围内。本发明采用了HSV空间颜色直方图特征，在视角较大时仍具有较好的稳健性。
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公开(公告)号：CN109919973A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910122646.X
申请日：2019-02-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多特征联合的多视角目标关联方法、系统及介质，包括：模型训练步骤：在数据集上进行目标模型的预训练，进行图像目标检测，设目标为T，根据目标T进行在线学习更新目标模型，获得训练后模型；目标检测步骤：根据获得的训练后模型，对当前帧图像fim进行目标检测，提取深度特征；目标跟踪步骤：使用TLD目标跟踪算法获得跟踪目标G跟，联合深度特征及颜色直方图匹配，获得目标T和跟踪目标G跟间的匹配度M跟；目标关联步骤：根据更新后的检测目标H检及匹配度M检，判断H检与前一帧fim-1关联目标的距离是否在预设范围内。本发明采用了HSV空间颜色直方图特征，在视角较大时仍具有较好的稳健性。
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公开(公告)号：CN212825399U
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202020638522.5
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种航天器变几何桁架柔性机械臂控制器，所述航天器变几何桁架柔性机械臂控制器是可变构型机构,由5个标准工作单元和末端机构组成；所述标准工作单元分别由主动杆、被动杆、主节点和被动节点构成；其中所述主节点包括主动杆座、主动杆、主动杆连接板、主动杆端连接螺栓、球轴承、U型座、十字轴连接件、U型被动杆连接件、节点承板、节点端板、长轴螺丝和短轴螺丝，本实用新型可以完成航天器变几何桁架柔性机械臂在受限空间下的精细操控任务，为在轨服务与维护系统的精细操控打下基础。
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