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公开(公告)号：CN119335551A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411437421.0
申请日：2024-10-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请公开了一种未知环境下的融合环境互信息的自主探索方法及系统，涉及自主探索环境领域，该方法包括实时获取环境的稠密三维点云数据和图像数据；根据稠密三维点云数据和所述图像数据构建含语义互信息的稠密三维点云地图；根据稠密三维点云地图确定目标子空间；根据目标子空间确定最优目标子空间序列和引导路径；采用快速扩展随机树算法，根据稠密三维点云地图构建快速扩展随机图；基于快速扩展随机图，根据引导路径，确定局部最优探索路径；移动机器人沿局部最优探索路径运动，直至探索完整个区域中所述最优目标子空间序列，并根据所有的稠密三维点云数据和图像数据，最终得到整个区域的环境地图。本申请提高了场景的覆盖范围和探索效率。
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公开(公告)号：CN119251505A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411405629.4
申请日：2024-10-10
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于细节引导与多尺度注意力的心脏磁共振图像分割方法，包括：构建基于细节引导与多尺度注意力的语义分割模型，语义分割模型包括：多级特征编码器、解码器和空洞卷积金字塔池化模块；利用心脏磁共振图像数据集对语义分割模型进行训练；其中，心脏磁共振图像及带有的分割目标真实边界标签作为模型的输入，心脏磁共振图像中各目标的分割掩模作为输出；在训练过程中，针对输入图像中各类目标，比较预测特征与真实标签，构建细节损失和分割损失；将经过训练的基于细节引导与多尺度注意力的语义分割模型，应用于待分割的心脏磁共振图像，获得语义分割结果。该方法可有效地利用详细信息和多尺度注意力图，实现对心脏磁共振图像语义分割。
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公开(公告)号：CN119159598A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411457693.7
申请日：2024-10-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电流变弹性体的仿生脊柱变刚度装置，仿生脊柱由点阵流变智能结构模块和旋转变刚度关节模块交叉串联组成，利用4根PE绳索绳索穿过各个模块将其连接成整体。绳索的末端固定在电机转轴的转筒上，利用电机的转动控制绳索的收放，从而控制仿生脊柱的运动。将柔性电极与电流变弹性体交替堆叠在SLA工艺打印出的蜂窝点阵结构中，从而构成点阵流变智能结构。旋转变刚度关节采用十字轴承作为连接关节，支持脊柱结构在四个方向上的弯曲运动。关节中填充着电流变弹性体，通过电机带动齿轮旋转，从而控制关节的转动。点阵流变智能结构和旋转变刚度关节的组合使用，实现了仿生脊柱的弯曲变刚度和旋转变刚度控制。
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公开(公告)号：CN119129387A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411135626.3
申请日：2024-08-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/084 , G01M13/028 , G01M13/045 , G06F119/04
Abstract: 本发明涉及一种时变转速工况下基于基准转换神经网络的旋转机械健康指标构建方法，属于旋转机械健康状态评估技术领域。该方法包括：S1：数据采集；S2：对采集到的全寿命周期振动信号进行预处理；S3：确定基线转速带；S4：建立基线转速带下的性能退化模型：S5：求得基线转速带下的退化模型参数后，根据所建立的双指数退化模型对非基准观测值进行插补以获得全寿命周期近似的基准状态观测序列，即基准健康指标；S6：构建并训练优化基准转换神经网络；S8：构建健康指标：对在役机械设备，输入测试数据，利用优化的基准转换神经网络得到旋转机械健康指标。本发明能提高旋转机械剩余使用寿命预测的准确性。
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公开(公告)号：CN115454092B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211210252.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的无人艇路径规划方法及系统，属于无人艇路径规划领域，方法包括：构建地图模型；初始化随机树T，并将起始点Qstart、终点Qgoal加入到随机树T中；在地图中随机获取采样点Qrand，并找到距离Qrand最近的节点Qnearest；以向量#imgabs0#为扩展方向，s为扩展步长得到新节点Qnew；对新节点Qnew进行障碍物碰撞检测；按终点连接概率q选择算法的终止检测方式；从Qgoal开始，依次逐级找到每个节点对应的父节点，将这些父节点依次加到数组path()中，直到回溯到Qstart为止；依次连接path()中的节点，得到初步路径；控制无人艇按照所述初步路径行驶。本发明中的上述方法能够减少路径规划的时间，消除了因终点连接概率带来的随机性而导致的路径质量问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016454B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210413226.9
申请日：2022-04-20
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于两栖平台的自主登岸装置及方法，涉及自动控制技术领域，该装置包括：传感器组件，用于获取两栖平台自主登岸的数据信息；支撑组件，设置在两栖平台的车顶上方，用于调整传感器组件的姿态；控制组件，设置在两栖平台的内部，分别与支撑组件和传感器组件连接，用于根据传感器组件获取的数据信息生成运动控制指令，并将运动控制指令发送给两栖平台的控制系统，控制系统根据运动控制指令控制两栖平台自主登岸。本发明能够在水下岸滩地形未知情形下实现快速、安全上岸。
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公开(公告)号：CN115185266B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210668685.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统，涉及二维位置或航道控制技术领域，根据机器人外部环境的深度图像和彩色图像，以及机器人的姿态参数，构建2.5维数字高程地图；利用可通过性代价函数确定2.5维数字高程地图中每个栅格的可通过性，得到可通过性地图；根据可通过性地图，将机器人外部环境划分为多种通过程度区域；根据多种通过程度区域规划机器人的路径，通过构建2.5维数字高程地图，能够在结构化环境合理对机器人进行路径规划和运动控制，提高了机器人路径规划的合理程度。
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公开(公告)号：CN118865277A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410883396.2
申请日：2024-07-02
IPC: G06V20/54 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/044 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本申请公开了一种多车辆轨迹预测方法、设备、介质及产品，该方法包括：获取当前轨迹数据和预设时长历史轨迹数据；构建目标时空推理模块；根据所述预设时长历史轨迹数据和所述线性推理网络，确定多个车辆的时间特征矩阵；根据所述当前轨迹数据和所述空间感知推理模块，确定多个车辆的空间特征矩阵；拼接所述时间特征矩阵和所述空间特征矩阵，得到目标时空融合轨迹特征矩阵；将所述目标时空融合轨迹特征矩阵输入未来轨迹预测模型，生成预测时长内多个车辆对应的目标节点特征矩阵和多个车辆对应的目标边特征矩阵；基于所述目标节点特征矩阵，获取所述预测时长内多个车辆的未来轨迹，以提高对多车辆的未来轨迹的预测精度和效率。
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公开(公告)号：CN118723050A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411075819.4
申请日：2024-08-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于液态金属驱动的机器船，包括提供驱动力矩的液态金属驱动传动系统、驱动电极单元、磁传动装置、船体，其中液态金属传动系统包括液态金属驱动轮和磁传动装置，所述磁传动装置包括磁传动装置前侧和后侧磁传动螺旋桨，所述液态金属驱动轮由液态金属、氢氧化钠溶液和凹槽型圆轮组成，液态金属与氢氧化钠溶液置于圆轮的凹槽中，两端电极分别浸入氢氧化钠溶液左右两侧，通过电极施加电压改变液态金属表面张力进而使液态金属驱动轮转动，本技术方案用以解决现有液态金属驱动机器人必须将机器人置于电解液中的局限性，适用于所有液体环境，有驱动无噪音及振动的优点。
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公开(公告)号：CN118682727A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411004347.3
申请日：2024-07-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔软耦合仿生蛇形机器人，其中包括头部模块、刚柔软耦合弯曲关节、尾部模块，其中刚柔软耦合弯曲关节由刚性部分、柔性部分、软体部分耦合而成，安装上绳缆驱动装置实现关节弯曲驱动，关节底部安装有仿生蛇鳞提供蛇形机器人运动的摩擦力，并通过将多个关节串联组成蛇形机器人本体；其中头部模块和尾部模块均包括外壳部分，并分别安装控制模块和供电模块。本发明通过仿生蛇的运动机理，将刚、柔、软部分耦合在一起，提供出一种运动灵活可靠、控制精度高、环境适应能力强的蛇形机器人，通过控制每个关节的舵机使蛇形机器人多个环境中实现波浪运动、侧向运动、直线运动、伸缩运动等步态。
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