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公开(公告)号：CN114862957A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210802040.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D激光雷达的地铁车底定位方法，具体为：通过位于地铁巡检机器人上的3D激光雷达获取地铁车底环境三维点云数据；基于深度学习的目标检测网络PointPillars实现快速定位和识别车底点云中的三维目标；通过直通滤波器对需要进行测距定位的目标框进行提取，过滤掉不属于目标主成份的点云；再对提取出的目标框进行下采样处理，控制点云数量；拟合目标点云在各方向上的平面，并计算各方向上的平面在对应方向的中点位置信息，从而得到目标物中心点相对于激光雷达的位置信息，实现定位。本发明实现了精准定位，提高了算法的泛化性，平衡了检测速度和检测精度，为巡检机器人后期的导航巡检工作奠定了扎实的基础。
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公开(公告)号：CN114397121A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210070717.8
申请日：2022-01-21
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种转向架故障诊断方法，包括以下步骤：S1、通过传感器采集高速列车转向架的振动信号；S2、将振动信号进行分割，构建训练集；S3、采用训练集对故障诊断模型进行训练，得到训练完成的故障诊断模型；S4、采集待测转向架的振动信号，输入训练完成的故障诊断模型中，得到故障类型；本发明解决了现有基于深度学习的转向架故障诊断方法准确率低的问题。
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公开(公告)号：CN114037703B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210019235.X
申请日：2022-01-10
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维定位和三维姿态解算的地铁阀门状态检测方法，具体为：通过地铁巡检小车携带工业相机采集待检修的地铁列车阀门部件2D及3D数据；基于深度学习的目标检测网络对2D图片部件及参照物定位；通过点云RGB中的R通道进一步筛选点云，并拟合出阀门基座质心和阀门末端质心；以阀门基座坐标为基准，解算当前坐标系与模板坐标系的转换矩阵，通过坐标变换，求取出阀门末端在模板坐标系下的坐标；对阀门姿态解算，根据偏转角度与设定阈值作对比，判断阀门是否处于正常状态。本发明能够为地铁列车的安全运行提供强力的保障，通过巡检机器人代替人工的方式能够将每次数据进行保存，为列车建立更精确的数字化模型。
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公开(公告)号：CN113128555A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110258195.X
申请日：2021-03-09
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于列车闸片部件异常检测的方法，步骤如下：步骤一、将采集到的闸片数据进行图像预处理；步骤二、利用Yo l oV4‑t i ny目标检测模型加载训练好的权重文件，对闸片图片进行钩子部件定位以及销子部件的异常检测，Yo l oV4‑t i ny目标检测模型对销子进行一步到位检测并输出检测结果；步骤三、同时利用Yo l oV4‑t i ny目标检测模型对钩子部件定位，将钩子部件区域截出，再使用改进的OC‑CNN异常检测网络对钩子截图进行检测；步骤四、通过OC‑CNN检测钩子截图得到异常分数，判断钩子是否存在异常并输出检测结果；步骤五、综合Yo l oV4‑t i ny以及改进OC‑CNN的检测结果，得到整个闸片的详细异常信息。本发明Yo l oV4‑t i ny与OC‑CNN组成一个完整的闸片异常检测模型，能够快速，准确，高效完成闸片的异常检测。
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公开(公告)号：CN112101374A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010763739.3
申请日：2020-08-01
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及基于SURF特征检测和ISODATA聚类算法的无人机障碍物检测方法，所述检测方法包括ISODATA动态聚类步骤，所述ISODATA动态聚类步骤包括：在提取出特征点中包含的坐标信息后，根据坐标信息随机生成若干个聚类中心；按照距离信息将所有坐标样本划分到不同聚类中，进行最小样本数检测并调整聚类；根据聚类中的元素重新计算聚类中心，检查是否能够进行聚类间的合并或分裂，满足运行控制参数后输出聚类结果并根据聚类结果计算不同障碍物的分布区域。本发明的优点在于：基于SURF特征检测和ISODATA聚类算法的无人机障碍物检测方法相较于已有的障碍物检测方法，能够有效检测无人机在飞行中遇到的数目不定的障碍物，为无人机自主飞行提供安全可靠的飞行路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109044753B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810660813.1
申请日：2018-06-25
Applicant: 西南交通大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 本发明提供一种人机体感交互导盲机器人及工作方法，包括地面装置和体感交互装置；地面装置包括笼状的球形壳体和设置在球形壳体内的全向旋翼无人机；全向旋翼无人机内置控制装置，平衡支架上设置有激光雷达传感器、相机、GPS模块和电机；电机的输出轴连接固定轮，同步轮连接沿球形壳体周向设置的同步带；还设置有顶部控制器，激光雷达传感器、相机、GPS模块、电机和全向旋翼无人机均连接顶部控制器；体感交互装置包括结构相同的左交互装置和右交互装置；左交互装置包括设置在盲人左手对应位置相互连接的微型气泵和微控制器，微型气泵还连接有气囊；体感交互装置连接顶部控制器；本发明具有全地形通过能力，控制指导盲人行进，使盲人具有直观的感受。
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公开(公告)号：CN108394242A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810461254.1
申请日：2018-05-15
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空两栖模块化机器人，属于机器人技术领域。其包括至少一个子单元，子单元包括机体以及安装于机体上的旋翼；机体包括壳体以及设置于壳体底部的全向轮，壳体包括容纳旋翼的空腔以及设置于壳体外侧的至少两个连接侧面，子单元通过连接侧面连接；旋翼包括与壳体旋转连接的环形骨架以及与环形骨架旋转连接的旋转组件，环形骨架的转动中心线与旋转组件的转动中心线垂直。本发明在不改变自身机体航向的情况下朝任意方向运动，可以弥补单个运动平台驱动力不足以及运动平台形状的限制。形状以及数量也可以根据任务需求来零活选取，提高了适应性。
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公开(公告)号：CN108152059A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711385656.X
申请日：2017-12-20
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01M17/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器数据融合的高速列车转向架故障检测方法，包括以下步骤：S1、收集安装在转向架上的多个传感器获得的原始数据信号；S2、将收集的原始数据信号切分成各个通道单独的信号；S3、生成每个通道的信号对应的频谱图；S4、通过随机森林算法，得到每个通道频谱图的分类结果；S5、通过投票方法，对所有通道频谱图的分类结果进行融合，得到故障类型。本发明的有益效果为：提取转向架振动信号特征过程简单高效，并且通过自动的多通道融合方法，大大提高了故障检测准确率。
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公开(公告)号：CN106535467A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611104279.3
申请日：2016-12-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: H05K1/02
CPC classification number: H05K1/0268 , H05K2203/166
Abstract: 本发明公开了一种易于定位的邮票孔PCB板，属于PCB板结构领域，包括PCB基板，PCB基板周边均匀设有邮票孔引脚，所述邮票孔引脚包括一个小孔，小孔位于PCB基板的边框内侧。所述邮票孔引脚还包括一个大孔，大孔中心位于PCB基板的边框上。所述邮票孔引脚及其周围还设置有焊盘。邮票孔引脚的小孔可与测试底板的顶针良好接触定位，解决了现有邮票孔PCB板难以定位的问题，为模块的安装和测试带来方便。
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公开(公告)号：CN119858582A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411984793.5
申请日：2024-12-31
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种含恶意智能体的高速列车群协同运行控制方法，包括以下步骤：S1、建立列车组中各列车的动力学模型；S2、构建包含势函数的协同控制律；S3、对恶意智能体进行建模；S4、采用自适应控制算法和低通滤波器估计恶意智能体中含有的未知控制参数；S5、根据列车组中列车是否与恶意智能体列车相邻，对列车进行分层；S6、构建与恶意智能体相邻的列车的控制器；S7、构建列车组中不与恶意智能体相邻的列车的控制器。本发明能够在恶意智能体故意干扰系统时有效抑制其对列车编队的破坏性影响，保持列车的正常协同运行，提高了列车的运行效率和整体协同能力，并增强了安全性和稳定性。
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