公开(公告)号：CN112101374B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202010763739.3

申请日：2020-08-01

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 黄德青 ,  佘兴彬 ,  秦娜 ,  周桃源

IPC: G06V10/46 ,  G06V10/762 ,  G06V20/10 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及基于SURF特征检测和ISODATA聚类算法的无人机障碍物检测方法，所述检测方法包括ISODATA动态聚类步骤，所述ISODATA动态聚类步骤包括：在提取出特征点中包含的坐标信息后，根据坐标信息随机生成若干个聚类中心；按照距离信息将所有坐标样本划分到不同聚类中，进行最小样本数检测并调整聚类；根据聚类中的元素重新计算聚类中心，检查是否能够进行聚类间的合并或分裂，满足运行控制参数后输出聚类结果并根据聚类结果计算不同障碍物的分布区域。本发明的优点在于：基于SURF特征检测和ISODATA聚类算法的无人机障碍物检测方法相较于已有的障碍物检测方法，能够有效检测无人机在飞行中遇到的数目不定的障碍物，为无人机自主飞行提供安全可靠的飞行路径。

公开(公告)号：CN112417964A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011127063.5

申请日：2020-10-20

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 黄德青 ,  佘兴彬 ,  孙伟浩 ,  宋晨健 ,  周桃源 ,  秦娜

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种ISODATA聚类算法运行控制参数优化方法、存储介质及终端；包括样本预处理步骤：将所有样本投影到横轴上，为后续的区间划分处理提供基础；区间划分步骤：根据样本在横轴上的投影，按照样本在横轴上的聚集程度将其划分为若干个独立区间，以用于后续ISODATA聚类算法运行控制参数的确定；区间筛选步骤：删除包含样本个数低于阈值的所有区间；参数自适应调整步骤：根据所述区间筛选结果对ISODATA聚类算法的运行控制参数进行设定调整。本发明根据无人机获取到的实时图像信息对k、Tn、Ts、Tc参数的值进行实时调整，使ISODATA聚类算法能够自适应复杂的障碍物检测场景，增强无人机在复杂环境下的障碍物检测能力，为无人机自主避障提供有价值的障碍物分布信息。

公开(公告)号：CN110764510A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201911103219.3

申请日：2019-11-12

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 秦娜 ,  佘兴彬 ,  黄德青 ,  周桃源

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明的一种用于室内移动机器人的超声波定位系统，包括定位系统信号发射端、定位系统信号接收端和中央控制器，定位方法为：1、中央控制器向待定位机器人上的系统信号发射端发送定位指令；2、定位系统信号接收端收到指令后发射光信号并开始计时；3、定位系统信号发射端接收到所发射的光信号后，向定位系统信号接收端发射超声波信号；4、定位系统信号接收端接收到超声波信号的同时停止计时，然后将超声波传播时间信息及当前定位机器人编号信息发送到中央控制器；5、中央控制器接收位定位系统信号接收端所发出的信息并经处理后将定位信息发送给移动机器人。本发明能够有效解决室内场景下，卫星定位难以满足室内移动机器人精确定位需求的问题。

公开(公告)号：CN112101374A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010763739.3

申请日：2020-08-01

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 黄德青 ,  佘兴彬 ,  秦娜 ,  周桃源

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明涉及基于SURF特征检测和ISODATA聚类算法的无人机障碍物检测方法，所述检测方法包括ISODATA动态聚类步骤，所述ISODATA动态聚类步骤包括：在提取出特征点中包含的坐标信息后，根据坐标信息随机生成若干个聚类中心；按照距离信息将所有坐标样本划分到不同聚类中，进行最小样本数检测并调整聚类；根据聚类中的元素重新计算聚类中心，检查是否能够进行聚类间的合并或分裂，满足运行控制参数后输出聚类结果并根据聚类结果计算不同障碍物的分布区域。本发明的优点在于：基于SURF特征检测和ISODATA聚类算法的无人机障碍物检测方法相较于已有的障碍物检测方法，能够有效检测无人机在飞行中遇到的数目不定的障碍物，为无人机自主飞行提供安全可靠的飞行路径。