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公开(公告)号：CN105676672A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610004284.0
申请日：2016-01-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行器复合飞行策略仿真建模方法，包括：获取被研究扑翼飞行器基本参数；建立气动模型；建立动力学模型；对复合飞行过程进行描述；建立飞行功率与扑动频率、扑动幅度的关系，得到飞行能量消耗计算模型；建立控制率模型；将气动模型、动力学模型、复合飞行规划模块、飞行能量消耗计算模型和控制率模型进行相互连接并整理，搭建得到最终的仿真模型。优点为：仿真技术人员可以高效利用Matlab/Simulink仿真环境，搭建扑翼飞行器复合飞行仿真模型，通过分析不同飞行策略的仿真结果，对扑翼飞行器的复合飞行能力进行判定，并寻找较优的飞行策略，在扑翼飞行器工程上的改进方面具有一定指导意义。
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公开(公告)号：CN105197240B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510745937.6
申请日：2015-11-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种差动变幅扑翼驱动机构以及驱动方法，差动变幅扑翼驱动机构包括：机架(1)、电机(2)、减速齿轮组(3)、扑动杆组(4)、调幅杆组(5)和舵机组。优点为：(1)本发明具有较高的可靠性和简易的维护性，调节左右摇臂扑动幅度时，只需控制两侧的舵机转角即可完成，实际操作简单，能够连续/平稳完成。扑动幅度调节范围大，差动调节效果明显。(2)左调幅子系统和右调幅子系统独立工作，可独立控制左调幅子系统和右调幅子系统的状态，进而实现对左摇臂和右摇臂扑动幅度的灵活控制，提高飞机的飞行性能。(3)本发明结构紧凑，重量轻，尺寸小，输出功率大，适合在微型扑翼飞行器上应用。
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公开(公告)号：CN103699757B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410007193.3
申请日：2014-01-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种计及气动和结构耦合特性的微型扑翼分析系统及方法，包括主控机、服务器、结构静态特性测试系统、结构动态特性测试系统、气动响应分析系统、结构响应分析系统、耦合响应分析系统，通过光纤系统连接成为统一的整体。主控机分别与结构静态、动态特性测试设备和服务器相连，服务器连接并控制结构、气动、耦合响应分析系统，三个响应系统各自运行各专业分析工具，最终将分析结果返回服务器并输出反馈。本发明有效地解决了微型扑翼设计及气动和结构耦合特性的综合分析与两个学科的数据交流困难，实现了涉及气动和结构两个学科的复杂问题的综合分析与自动协调运行，缩短了微型扑翼的设计周期，提高了设计效率。
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公开(公告)号：CN105416575A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510933810.7
申请日：2015-12-14
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B64C25/32 , B64C25/24 , B64C33/00 , B64C2201/025
Abstract: 本发明提供一种应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统及起落控制方法，仿生起落架系统包括：视觉导航单元、运动协调处理器、机械爪单元和全动V尾作动机构；所述视觉导航单元包括左摄像头、右摄像头和图像处理器；所述左摄像头和所述右摄像头对称安装于扑翼飞行器的腹部前方；所述左摄像头和所述右摄像头均连接到所述图像处理器；所述运动协调处理器安装于扑翼飞行器的机体内部，分别与所述图像处理器、所述左机械爪舵机、所述右机械爪舵机和所述作动器机构连接。优点为：在安装该仿生起落架系统后，扑翼飞行器能够具有像鸟类一样的起降能力，提高扑翼飞行器的高效机动性，扩大其应用范围和能力。
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公开(公告)号：CN105197240A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510745937.6
申请日：2015-11-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种差动变幅扑翼驱动机构以及驱动方法，差动变幅扑翼驱动机构包括：机架(1)、电机(2)、减速齿轮组(3)、扑动杆组(4)、调幅杆组(5)和舵机组。优点为：(1)本发明具有较高的可靠性和简易的维护性，调节左右摇臂扑动幅度时，只需控制两侧的舵机转角即可完成，实际操作简单，能够连续/平稳完成。扑动幅度调节范围大，差动调节效果明显。(2)左调幅子系统和右调幅子系统独立工作，可独立控制左调幅子系统和右调幅子系统的状态，进而实现对左摇臂和右摇臂扑动幅度的灵活控制，提高飞机的飞行性能。(3)本发明结构紧凑，重量轻，尺寸小，输出功率大，适合在微型扑翼飞行器上应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104483095A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410717295.4
申请日：2014-12-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M9/08
Abstract: 一种扑翼模型支撑机构，包括：底座，升降板，模型安装板，线性滑轨滑块组合，支杆安装座，沉浮运动机构，俯仰运动机构以及整流罩，整流罩顶部敞开，底部封闭，后部开有可供风洞支杆伸入的空心管，内部包裹沉浮运动机构、俯仰运动机构以及支杆安装座；支杆安装座固定安装在底座上，开孔处可插接风洞支杆；模型安装板位于整流罩上方，其上表面能够安装六分量传感器或扑翼模型，下表面有两个铰接接头，分别为前铰接接头和后铰接接头，前铰接接头用于连接模型安装板，后铰接接头用于连接升降板。本发明用以在风洞中支撑扑翼实验，同时可以准确控制沉浮运动和俯仰运动的幅度和频率。
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公开(公告)号：CN103699757A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201410007193.3
申请日：2014-01-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种计及气动和结构耦合特性的微型扑翼分析系统及方法，包括主控机、服务器、结构静态特性测试系统、结构动态特性测试系统、气动响应分析系统、结构响应分析系统、耦合响应分析系统，通过光纤系统连接成为统一的整体。主控机分别与结构静态、动态特性测试设备和服务器相连，服务器连接并控制结构、气动、耦合响应分析系统，三个响应系统各自运行各专业分析工具，最终将分析结果返回服务器并输出反馈。本发明有效地解决了微型扑翼设计及气动和结构耦合特性的综合分析与两个学科的数据交流困难，实现了涉及气动和结构两个学科的复杂问题的综合分析与自动协调运行，缩短了微型扑翼的设计周期，提高了设计效率。
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公开(公告)号：CN103471805A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310280681.7
申请日：2013-07-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种三自由度微型扑翼试验测控系统，计算机通过接口适配器连接三个电机控制器，分别控制三个微型电机，微型电机的输出端与三维扑动机构相连，三维扑动机构的输出部分连接六分量微型力/力矩传感器，六分量微型力/力矩传感器直接与试验机翼相连；每个微型电机的尾部安装有编码器，编码器的输出端与电机控制器相连；六分量微型力/力矩传感器的输出信号与信号调理盒相连，信号调理盒将六分量微型力/力矩传感器测得的电压信号放大后与数据采集卡的输入端连接，数据采集卡的输出端与计算机连接。本发明可以使机翼实现任意形式的三维复合扑动；测量方案简捷，可同时得到多种气动力数据；数据同步性较好，试验效率高。
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公开(公告)号：CN102426457B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110369723.5
申请日：2011-11-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微型扑翼飞行器飞控导航系统，传感器单元输出信号通过AD转换后由数据通讯接口送入飞控导航计算机；GPS接收机将信号通过数据通讯接口送入飞控导航计算机进行配置；飞控导航计算机的所有程序和数据都在SRAM存储器中运行；飞控导航计算机通过数据通讯接口向舵机和电子调速器输出控制指令，通过数据通讯接口与数据链路相连，进行遥测数据和遥控命令通讯。本发明实现了微型扑翼飞行器的自主飞行，满足微型扑翼飞行器对于空间、重量、电磁兼容性等方面的严格要求。
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公开(公告)号：CN102285453A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110123248.3
申请日：2011-05-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无级调幅扑翼驱动机构，该机构由机架、电机、两级行星齿轮机构和连杆摇臂机构组成，第一级行星齿轮完成减速，第二级行星齿轮为偏心轮，通过其上的偏心立柱驱动连杆，带动摇臂上下扑动。两级行星齿轮机构的可动内齿圈可相对机架转动，通过改变内齿圈与偏心立柱的位置关系改变偏心立柱的运动轨迹，从而改变摇臂的扑动幅度。本发明结构紧凑，重量轻，扑动幅度调节范围大，调节过程连续，控制简单，响应迅速，能够针对扑翼飞行器不同飞行状态调节扑动速度和幅度，获得更高的气动效率和能源效率，提升扑翼飞行器多方面性能。
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