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公开(公告)号：CN103280148B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310204329.5
申请日：2013-05-28
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种气动控制技术实验台，包括工作台、控制系统、人机界面操作系统、气动执行本体，所述气动执行本体设置于所述工作台上且受所述控制系统的控制，所述气动执行本体包括用于放置工件的起点盘架，还包括依次围绕所述起点盘架设置形成闭环的长程转运机械手、旋转台、气动加工装置、搬运机械手、转运机械手和起点搬运机械手，所述长程转运机械手将工件从起点盘架搬运至所述旋转台，所述气动加工装置将位于所述旋转台上的工件进行加工，加工完毕后，所述旋转台旋转180度，所述搬运机械手将工件运送至所述转运机械手，所述起点搬运机械手将工件运送至所述起点盘架。融合不同种类执行气缸，满足教学需求，减少企业培训时间，满足社会需求。
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公开(公告)号：CN104678766A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510045116.1
申请日：2015-01-29
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及仿人机械臂飞行球体作业最优击球构型一种求取方法。该方法包括如下步骤：(1)运动学数学模型的建立，根据末端连接拍心位置及球拍笛卡尔速度矢量方向获得机械臂末端位姿，并计算推导仿人机械臂逆解求取几何表达式；(2)采用改进教学优化算法搜索模型中冗余变量，以远离关节物理约束限位程度作为算法的目标函数；(3)设置改进教学优化算法运行参数；(4)通过改进教学优化算法最小化目标函数，得到模型中最佳冗余变量值；将最优冗余变量值代入至运动学模型中，获得机械臂对飞行球体作业最优击球构型。本发明能根据拍心位置及球拍笛卡尔速度矢量方向获得机械臂最优的自然构型进行击球作业，解决了机械臂对球体作业连杆构型的优选问题，而且具有待优化参数少、所求关节角具有远离关节位置限位裕量大的优点。
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公开(公告)号：CN104551467A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510015166.5
申请日：2015-01-13
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: B23K37/00 , B08B17/02 , B23K37/04 , B23K2101/006
Abstract: 本发明公开了一种白车身柔性焊接伺服定位装置，包括X-Y-Z轴定位装置和Y-Z轴定位装置，所述X-Y-Z轴定位装置包括实现纵向往复移动的X轴单元、实现横向往复移动的Y轴单元和实现升降往复移动的Z轴单元，其中所述X轴单元底板固定，所述Y轴单元底板安装固定在X轴滑台上，所述Z轴单元底板安装固定在Y轴滑台上；所述Y-Z轴定位装置包括所述Y轴单元和所述Z轴单元，其中所述Y轴单元底板固定，所述Z轴单元底板安装固定在Y轴滑台上。本发明全部轴单元均配置软限位、硬限位、限位块及机械零位，在软、硬限位同时出现故障时保证了滚珠丝杠不会超程，采用高强度铝合金加工；防尘罩实现模组化设计，组装容易，维修简单。
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公开(公告)号：CN104407513A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410537785.6
申请日：2014-10-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种拖地机器人参数优化方法，包括：建立机器人拖地模型；分析机器人拖地过程中所涉及运动及结构参数；计算出参数之间约束关系。本发明提供的拖地机器人参数优化方法具有优化拖地机器人结构，确保拖地效果等优点，适用于一款利用海绵刷拖地的机器人，可有效解决拖地机器人技术中积水残留问题。
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公开(公告)号：CN103341854A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310313941.6
申请日：2013-07-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种双轴控制搬运机械手包括：实验台，双轴控制搬运机器人、传感器系统、真空吸附系统、气路系统、机械手控制系统、按钮控制单元、实验样件与样件支架，其中所述双轴控制搬运机器人、气路系统、机械手控制系统和按钮控制单元、实验样件与样件支架均固定于所述实验台上方，所述真空吸附系统安装于所述双轴控制搬运机器人内。本发明采用二自由度直线机器人与末端真空吸附气动系统进行自动化搬运实验工件。并以寓教于乐的方式实训基础机器人教学。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103239185A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310180566.2
申请日：2013-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: A47L9/00
Abstract: 一种静电除尘装置，包括进气口、排气口、集尘区，所述进气口、排气口相对设置，所述集尘区设置于所述进气口和所述排气口之间，所述进气口和所述排气口之间还设置有至少一组相对设置的正极电板和负极电板，所述正、负极电板的排布间隙与所述进气口的风向一致。本发明所揭示的基于静电除尘原理的静电除尘装置，可以选用功率较低的电机，从而在保证除尘效果的前提下，有效地降低除尘装置工作时的噪音。
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公开(公告)号：CN119408771A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411492616.5
申请日：2024-10-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行器柔性起落机构及飞行器，其包括：装配组件；驱动组件，其包括旋转驱动器及连动杆组，连动杆组连接旋转驱动器；夹持组件，其包括两个柔性抓手，两个连动杆组分别连接于两个柔性抓手；撞击传感器，其连接于装配组件，且与两个驱动组件信号连接，撞击传感器设置于两个柔性抓手之间。本发明能够实现稳定连接于异形结构的目的，其能够更好地提升其使用灵活程度以适应更为多变的作业环境，即使在受到撞击时，其也能够就近抓取附近结构，避免发生坠落损伤。相比于现阶段常规飞行器相关结构来说，本申请兼具自动化程度高、使用范围广泛、连接稳定性强、可控请及灵活性高以及使用寿命长等显著优势，为飞行器结构的发展提供新思路。
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公开(公告)号：CN115476362B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211236891.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供一种移动操作机器人定位引导方法，其包括：S102、获得环境数据信息；S104、将激光雷达所获取的环境数据信息进行采样处理优化，构建出大场景的全局栅格地图，并存储在服务器中；S106、根据当前时刻激光雷达采集到的移动底盘在此时刻的点云数据，利用服务器中的全局栅格地图进行移动底盘的位姿信息的特征匹配，实现移动底盘的全局定位；S108、优化从起始点到待操作点的移动操作机器人的移动底盘的轨迹；S110、根据优化后的轨迹，控制移动操作机器人的移动底盘运动至待操作点；以及S112、利用视觉机构对大场景进行扫描，得到大场景的点云数据；通过视觉机构所获得的大场景的点云数据识别待操作对象，并控制机械臂对待操作对象进行操作。
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公开(公告)号：CN108459558B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810235117.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本申请公开了一种定位测量装置和定位测量方法，该定位测量装置位于数控机床上，包括：用于放置待测工件的运动工作台；固定在运动工作台上方的线阵相机；用于将线阵相机拍摄的图像进行处理，获取待测工件的圆孔直径，确定圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息的处理器；用于根据圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息和待测工件在数控机床坐标系中的坐标信息，确定圆孔孔心在数控机床坐标系中的坐标信息并对待测工件进行加工的工件加工部件。本申请提供的上述定位测量装置克服了传统人工操作的不足，采用线阵相机获取图像在扫描方向上的精度高，能够真实反馈工业生产上的工件图片，提高测量与定位精度，并且结构简单、定位速度快。
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公开(公告)号：CN111028340B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201911259300.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种精密装配中的三维重构方法、装置、设备及系统。其中，方法包括在按照初始扫描路径对待测物体进行激光扫描过程中，利用仿生主动感知方法在各位置处自动对激光扫描仪进行激光聚焦，并获取激光扫描仪采集的点云数据；仿生主动感知方法为根据激光光斑在不同平面的仿射变换特性建立激光光斑投影图与真实图间的对应关系，并根据当前激光光斑和对应关系自动调节机床运动参数使激光在待测物体表面聚焦；最后根据基于机床运动参数、点云变化矩阵和误差变化矩阵确定的点云配准关系式，将点云数据转化为同一坐标系下的数据，完成点云数据配准。本申请实现了高效、准确地三维重构，提高了3C装配的精准度和效率，有效降低3C装配成本。
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