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公开(公告)号：CN109636877B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811290740.8
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种车道线调整处理方法、装置及电子设备，该方法包括：获取待调整的车道线的信息，所述车道线包括多个点；根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点；对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线。该方法能极大节省车道线调整的时间，提升车道线调整的效率。另外，该方法还能够减少组成车道线的点的数量，从而减少用于存储车道线信息的存储空间的占用。
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公开(公告)号：CN109636718B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811290725.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T3/40
Abstract: 本申请实施例提供一种点云拼接质量的检测方法、装置、设备及存储介质，通过从获取到的点云中提取地面点云；将所述地面点云中的点投影到预设的二维网格中，基于所述地面点云中的点在所述二维网格中的投影的分布情况，确定所述点云的拼接质量。本申请实施例提供的技术方案能够准确的检测出点云的拼接质量，并同时兼顾高效、计算量低的优点。
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公开(公告)号：CN109635816B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201811291925.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提供一种车道线生成方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取道路的点云数据，并根据点云数据确定道路上的至少一条第一车道线；获取多个车辆的轨迹信息，根据多个车辆的轨迹信息确定至少一条第二车道线；获取每一条第一车道线的第一概率值，并获取每一条第二车道线的第二概率值；根据归属于同一位置区域的第一车道线的第一概率值和第二车道线的第二概率值，确定各位置区域上的最终的车道线。可以自动生成清晰、连续的车道线，使得无人车可以根据车道线在区域上进行安全行驶，尤其可以在路口区域上进行安全行驶。
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公开(公告)号：CN109583313B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811290738.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种车道线提取方法、装置及存储介质，根据激光点云数据得到反射值底图，并将车道线投影在该反射值底图上，得到包含车道线的反射值底图，并对反射值底图上的车道线进行校正，得到校正处理后的反射值底图。该过程中，基于航拍设备等的拍摄图像提取出车道线，基于反射值底图上的车道线得到的标记点，并将依据拍摄图像得到的车道线投影在反射值底图上，进而根据标记点对投影到反射值低图上的车道线进行修正，使得获得精准的车道线的目的。
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公开(公告)号：CN108732582B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710263504.6
申请日：2017-04-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S17/42
Abstract: 本申请公开了车辆定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的激光雷达采集的激光点云的激光点云数据，以及获取激光雷达的中心点的初始姿态；分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率；基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态，以及基于最优姿态，确定车辆的位置。实现了在考虑初始姿态中的平面位置、偏航角等多个参数的误差的情况下，利用采集的激光点云对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，确定激光雷达的中心点的最优姿态，进而较为准确地确定车辆的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109635639B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811291880.7
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种交通标识的位置检测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取包含交通标识的多个图像；根据各个所述图像中的交通标识的相同位置对应的像素点，基于相机成像模型确定所述交通标识初始的中心位置；根据所述初始的中心位置，确定所述交通标识所在平面初始的法向量；根据目标优化模型，对所述交通标识初始的中心位置和法向量进行优化，得到所述交通标识优化后的实际中心位置和法向量。本发明实施例得到的交通标识的实际中心位置和法向量，即交通标识的三维坐标和朝向较为准确。
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公开(公告)号：CN108920309B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810795993.4
申请日：2018-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F11/20
Abstract: 本申请实施例公开了用于处理信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：向目标数据传输端发送预设数据获取请求，其中，目标数据传输端属于预设的至少两个数据传输端，目标数据传输端用于将预设数据获取请求发送给目标数据采集端，以及接收目标数据采集端发送的、针对预设数据获取请求的采集数据；从目标数据传输端接收针对预设数据获取请求的反馈信息，以及确定反馈信息是否包括采集数据；响应于确定不包括采集数据，确定反馈信息是否包括用于指示目标数据传输端故障的第一故障信息；响应于确定包括第一故障信息，从至少两个数据传输端中选取除目标数据传输端以外的数据传输端作为新的目标数据传输端。该实施方式提高了信息处理的灵活性。
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公开(公告)号：CN109636842A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811291885.X
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种车道线修正方法、装置、设备及存储介质。本发明的车道线修正方法包括：获取待修正的车道线；对所述车道线进行采样，得到多个采样点；根据所述多个采样点和预设的车道线标记点所在的位置，对所述车道线进行修正。本发明实施例可提高无人车的车道线的准确，保证无人车的安全行驶。
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公开(公告)号：CN109635816A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811291925.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/6218 , G06K9/44 , G06T7/70 , G06T11/20 , G06T2207/10028
Abstract: 本申请提供一种车道线生成方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取道路的点云数据，并根据点云数据确定道路上的至少一条第一车道线；获取多个车辆的轨迹信息，根据多个车辆的轨迹信息确定至少一条第二车道线；获取每一条第一车道线的第一概率值，并获取每一条第二车道线的第二概率值；根据归属于同一位置区域的第一车道线的第一概率值和第二车道线的第二概率值，确定各位置区域上的最终的车道线。可以自动生成清晰、连续的车道线，使得无人车可以根据车道线在区域上进行安全行驶，尤其可以在路口区域上进行安全行驶。
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公开(公告)号：CN109597862A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811290771.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F16/29
Abstract: 本发明提供一种基于拼图式的地图生成方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括：按照预设的分割方式对路网拓扑进行切割，获得至少一段道路拓扑结构；分别从各道路拓扑结构提取绘制高精度地图的关键元素，所述关键元素包括可行驶区域元素以及路口元素；根据各所述关键元素，生成分别与各道路拓扑结构对应的至少一张高精度子地图；将各所述高精度子地图进行拼接，获得完整高精度地图。由于分割后的道路拓扑结构中的内容较少，因此，生成分别与各道路拓扑结构对应的至少一张高精度子地图的步骤也较为简单，从而能够提高高精度地图制作的效率。
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