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公开(公告)号：CN118439007A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410554168.0
申请日：2024-05-07
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W30/18 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及智能汽车控制技术领域，尤其涉及一种面向执行器失效的转向‑差动路径跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆动力学状态与环境信息，计算得当前车辆车速信息及当前道路附着系数；基车速信息及所述路附着系数计算得故障情况下的执行器剩余执行能力；基于故障情况下的执行器剩余执行能力计算最大容许横摆角速度，基于最大容许横摆角速度，判断差动是否参与路径跟踪，若差动参与路径跟踪，则触发差动转向功能；计算路径跟踪控制函数、横摆稳定函数和驱动总力矩，基于归零控制障碍函数进行执行器命令分配，得到车辆控制指令。保证自动驾驶车辆执行失效后安全路径跟踪，避免失效或者差动介入容易导致横向失稳问题。
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公开(公告)号：CN118182530A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410430091.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提出一种转向失效时车辆换道停车方法及系统，所述方法包括：获取车辆方向盘的运行信息，并基于所述运行信息判断所述车辆的方向盘是否处于故障状态；当所述车辆的方向盘处于故障状态时，获取所述车辆可通过线控方式实施的剩余转向能力、驾驶员发送的指令和所述车辆预设范围内的环境信息；根据剩余转向能力和驾驶员发送的指令确定所述车辆的停车方式；基于车辆的自动驾驶系统和底盘域控系统及停车方式、剩余转向能力和车辆预设范围内的环境信息生成停车轨迹，并基于停车轨迹控制车辆停车。本申请提出的技术方案，当发生方向盘卡死等严重故障时，通过自动驾驶系统和底盘域控系统协同，不依方向盘转角实施换道停车，提高了车辆的行车安全性能。
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公开(公告)号：CN117601833A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311595098.5
申请日：2023-11-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提出一种磁力丝杠集成式电子机械制动系统的控制方法及系统，所述方法包括：获取磁力丝杠集成式电子机械制动系统的实时运行数据和制动器的参考夹紧力，并对所述运行数据进行滤波处理，其中，所述实时运行数据包括：制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩；根据滤波后的所述制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩、所述制动器的参考夹紧力计算所述驱动电机的参考转矩；基于所述驱动电机的参考转矩对所述磁力丝杠集成式电子机械制动系统进行控制。本申请提出的技术方案，可以对磁力丝杠集成式电子机械制动系统进行精准控制。
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公开(公告)号：CN117246299A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311303672.5
申请日：2023-10-09
Applicant: 清华大学
IPC: B60T17/18 , B60T13/74 , B62D6/00 , B62D137/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种制动失效后辅助紧急制动方法及系统，该方法包括：基于当前车辆的制动系统健康状态观测器或故障诊断模块得到制动系统失效因子参数数值；基于制动系统失效因子和当前车辆相关数据构建制动风险决策函数以计算当前制动风险值，并根据当前制动风险值和转向系统数据得到当前车辆期望横向位移；基于决策后车辆期望横向位移和车辆状态信息构建积分式启发障碍李雅普诺夫函数，并根据该函数计算结果得到期望车辆行驶横摆角；转化为当前车辆输入前轮转角值，并将当前车辆输入前轮转角值转化为转向助力电机输出数据，以实现转向系统对制动过程失效后安全制动的介入控制。本发明实现制动系统失效场景下紧急制动功能，确保紧急制动的安全性。
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公开(公告)号：CN117097098A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311094909.3
申请日：2023-08-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提出一种取消机械传动装置的主动转向系统及车辆，其中，主动转向系统包括：主动转向模块，主动转向模块包括：第一定子、外转子、第一内转子和第一磁齿轮组件；其中，外转子转动设置在第一定子的内侧，第一内转子转动设置在外转子的内侧，第一磁齿轮组件转动设置在外转子和第一内转子之间；第一内转子用于输入第一转向力，外转子用于输出第二转向力，第一磁齿轮组件用于将第一转向力的转角和第二转向力的转角按照第一设定比例叠加后输出第三转向力。在本公开的取消机械传动装置的主动转向系统及车辆中，大幅提升了主动转向系统的效率；大幅提升了主动转向系统的可靠性；大幅降低了主动转向系统的使用成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116572981A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310612238.9
申请日：2023-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了具备控制器失效冗余控制功能的电子机械制动系统及方法，该方法，包括获取车辆制动信号，并对电子机械制动系统的底盘域控制器和整车中央计算平台进行信息交互得到信息交互结果；将信息交互结果以及车辆操控信号发送至底盘域控制器进行信号处理得到信号处理结果；根据底盘域控制器的状态信息和信号处理结果，以及根据整车操纵意图信息进行电子机械制动系统的信息管理操作，并根据整车操纵意图及预设的控制指令对电子机械制动系统进行控制。本发明可以实现制动控制器处于失效状态时具备制动防抱死的功能，从而提升车辆的安全性能。
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公开(公告)号：CN114407870B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210046450.9
申请日：2022-01-13
Applicant: 广州瑞立科密汽车电子股份有限公司 , 清华大学
IPC: B60W10/08 , B60W10/184 , B60W40/00 , B60T8/172 , B60T8/32
Abstract: 本发明公开了一种电气复合制动系统的控制方法、装置、存储介质和商用车，可应用于车辆技术领域。本发明方法通过根据当前时刻的制动信号确定需求制动减速度，以及根据当前时刻的车辆状态数据和需求制动减速度确定需求制动力矩，以提高数据的时效性，接着根据后轴需求制动力矩和最大电机制动力矩确定车辆的目标电机制动力矩，再根据目标电机制动力矩控制电机的工作状态，同时根据前轴需求制动力矩、后轴需求制动力矩和制动系统逆模型确定车辆的目标制动压力，再根据目标制动压力通过制动压力调节模块调节制动气室压力，从而提高电气复合制动系统的响应速度和控制精度。
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公开(公告)号：CN113671961B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110958908.3
申请日：2021-08-20
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多车协同制动有限时间容错控制方法、系统、介质及设备，其包括：获取车辆纵向运动学方程，设置制动安全距离约束，获得车队协同制动一致性误差方程；根据车队协同制动一致性误差方程，设置自适应参数估计律，在线估计车辆故障程度，得到在线车辆故障估计值；基于在线车辆故障估计值，得到有限时间滑模容错控制器，实现车队容错控制。本发明能有效确保车辆编队行驶的安全性，提升故障发生时容错率。本发明可以在车队协同控制技术领域中应用。
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公开(公告)号：CN115685962A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211309298.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 清华大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种基于规则的车辆制动末期纵向平顺性优化方法及系统，其特征在于，包括：基于LuGre轮胎模型，确定制动末期车辆纵向振动系统的状态方程；基于制动末期车辆纵向振动系统的状态方程，建立基于规则的车辆制动末期控制器；采用灰狼粒子群混合算法，对车辆制动末期控制器的控制参数进行优化，得到优化后的车辆制动末期控制器；将优化后的车辆制动末期控制器嵌入至车辆制动控制器BCU中控制车辆制动压力的变化，本发明可以广泛应用于车辆制动领域中。
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公开(公告)号：CN115465271A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211054047.7
申请日：2022-08-30
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/16 , B60W30/165 , B60W10/18
Abstract: 本发明属于车辆自动驾驶技术领域，涉及一种保障车间安全距离的多车协同制动控制方法、系统和可读介质，包括以下步骤：分别获取自车、头车和临车的加速度、速度和位移；根据自车、头车和临车的加速度、速度和位移，裁决多车是否处于多车协同制动，若不处于多车协同制动，返回上一步，若处于多车协同制动，则执行下一步；计算自车参考制动力矩，自车根据自车参考制动力矩进行制动，通过多车协同制动，对所有车辆实时制动操作。其采用了道路场景识别模块，根据当前车辆所处的道路场景，在线调整安全距离策略，可以兼顾道路行车安全性及交通效率，适用于多种道路场景。
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