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公开(公告)号：CN103934723A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410165778.8
申请日：2014-04-23
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B23Q5/40 , B23Q17/007 , B23Q2705/14
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及一种滚珠丝杠预紧力和预拉伸量的可控调节和测量装置。丝杠螺母的预紧力的调节是通过三个结构完全相同，且在两个丝杠螺母之间均匀分布的预紧力装置实现的，每个预紧力装置都可以通过旋紧螺母压缩弹簧对两个丝杠螺母进行预紧，预紧力的大小可以通过拉压传感器进行实时测量，从而可以实现对丝杠螺母预紧力的可控调节；滚珠丝杠的预拉伸是通过对分离式移动平台施加拉力，带动滚珠丝杠固定支撑座移动从而对滚珠丝杠产生拉伸力实现的，预拉伸量通过固定于丝杠端部的千分表进行测量，拉伸力的大小通过固定在移动平台侧面的两个拉压传感器进行实时检测。
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公开(公告)号：CN102615514A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210104000.7
申请日：2012-04-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种平面两自由度冗余驱动并联机构及采用该机构的机床，其特征在于：它包括底座，底座上垂直设置两个带有滑动导轨的立柱，两立柱上端通过横梁连接；其中一立柱上设置有一伺服电机、一滑块、一滚珠丝杠和一丝杠支撑座，该滑块上设置有第一连杆和第四连杆，两个连杆等长，构成平行四边形机构；另一立柱上设置有两伺服电机、两滑块、两滚珠丝杠和两丝杠支撑座，该两个滑块上对应设置有第二连杆和第三连杆；第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆均连接同一动平台；第二连杆位于动平台上方，其和第四连杆与动平台的铰接端在同一高度；第一连杆和第三连杆位于动平台下放，与动平台的铰接点是同一位置。本发明可减小工作空间的奇异性，改善力传递性能和动态特性。
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公开(公告)号：CN118672382A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310258451.4
申请日：2023-03-16
Applicant: 清华大学
IPC: G06F3/01 , B25J19/02 , G06F3/0488 , G01L1/24
Abstract: 本文公开一种触觉传感器、实现触觉信息获取的方法及机器人，本发明实施例基于包含标志图案层的触觉传感器，获取传感器接收到外力时的图像，通过获取图像中包含的角点、标志点和交点在内的特征点获得触觉信息，提升了触觉传感器在高分辨率测量中的可靠性。
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公开(公告)号：CN114770505B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210472628.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本文提供一种抓取装置、装配设备及其控制方法。抓取装置包括：安装基体；抓取机构，设于安装基体上，用于抓取目标物；连接夹具和第一驱动机构，安装基体和连接夹具通过第一驱动机构传动连接；图像获取机构，用于获取目标物基于抓取机构的坐标系的第一图像以及装配区域基于抓取机构的坐标系的第二图像；和多个第二距离检测机构，设于抓取机构上，用于获取抓取机构与承载平面之间的第一距离信息以及抓取机构与装配平面之间的第二距离信息。该抓取装置应用于装配设备，能够在控制装置的控制下实现精准抓取目标物以及将目标物精准置于装配区域，保证目标物的第一识别特征与装配区域的第二识别特征相对应，不会发生目标物与装配区域碰撞。
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公开(公告)号：CN117283570B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311549760.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了用于FPC装配的目标引导式机器人系统及其控制方法、装置，属于机器人技术领域，旨在提高机器人系统的灵活性和装配精度，所述方法包括：控制第一机械臂抓取待装配对象；采用相机以预设角度拍摄包括待装配对象的目标图像，并确定其中待装配对象的多个关键点的像素坐标；基于关键点的像素坐标和关键点对应的参考像素坐标，确定待装配对象与期望对齐位置之间的位置误差；在位置误差大于或等于预设阈值时，基于位置误差和预设映射关系，确定机械臂控制量；根据机械臂控制量，控制第一机械臂运动，并重复上述过程，直到所述位置误差小于预设阈值；在位置误差小于预设阈值时，控制所述第二机械臂将待装配对象扣合于母座。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117283570A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311549760.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了用于FPC装配的目标引导式机器人系统及其控制方法、装置，属于机器人技术领域，旨在提高机器人系统的灵活性和装配精度，所述方法包括：控制第一机械臂抓取待装配对象；采用相机以预设角度拍摄包括待装配对象的目标图像，并确定其中待装配对象的多个关键点的像素坐标；基于关键点的像素坐标和关键点对应的参考像素坐标，确定待装配对象与期望对齐位置之间的位置误差；在位置误差大于或等于预设阈值时，基于位置误差和预设映射关系，确定机械臂控制量；根据机械臂控制量，控制第一机械臂运动，并重复上述过程，直到所述位置误差小于预设阈值；在位置误差小于预设阈值时，控制所述第二机械臂将待装配对象扣合于母座。
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公开(公告)号：CN114102622B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111388884.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种机器人系统及其测控方法和面激光接受器。面激光接受器包括：光屏，包括多块依次连接的半透明板，相邻两块半透明板不相互平行，所述半透明板用于接受平面光幕的照射；以及采集相机，用于在所述半透明板被所述平面光幕照射时采集所述光屏的光屏图片。面激光接受器成本低廉、结构简单、精度较高，可以解决累计误差。
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公开(公告)号：CN113043329B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110313452.5
申请日：2021-03-24
Applicant: 清华大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种测量模组的精度标定试验装置，包括：安装座，安装座上沿第一方向相间隔地设置有第一安装部和第二安装部；沿第二方向布置的第一转轴，可转动地安装在第一安装部上，第一转轴上设置有第三安装部；沿第三方向布置的第二转轴，可转动地安装在第二安装部上，第二转轴上设置有第四安装部；第一角度检测机构，安装在安装座上、并与第一转轴配合使用，用于检测第一转轴的转角信息；第二角度检测机构，安装在安装座上、并与第二转轴配合使用，用于检测第二转轴的转角信息；和具有标定面的标定件，固定在第四安装部上，测量模组设置为可拆卸地固定在第三安装部上、并朝向标定面。该精度标定试验装置，能够解决测量模组的测量精度无法保证的技术难题。
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公开(公告)号：CN113532710B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010303968.7
申请日：2020-04-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种抓取信息的测试装置及测试平台，该测试装置包括外壳结构、图像获取单元和压力获取单元，其中，该外壳结构包括平行设置的第一抓取侧壁和第二抓取侧壁，两个抓取侧壁上设有透明板，然后，图像获取单元位于外壳结构内部，用于同时获取透明板的图像信息，并且，在第一抓取侧壁和第二抓取侧壁之间设有压力获取单元；这样，该测试装置能够获取手指在抓取物体时的压力信息和滑移信息间的关系，然后，通过对上述抓取信息的定量测量，可将其应用于机器人的抓取控制策略；从而解决了没有针对人手在抓取物体时获取相关抓取信息的测试装置的技术问题，实现了获取人手抓取信息的技术效果。
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公开(公告)号：CN114055444A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111290387.5
申请日：2021-11-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种机器人及其控制方法和控制装置、标定方法和标定控制装置、存储介质。机器人的测量控制方法包括：控制所述机器人的机械臂末端的测量元件对所述机器人抓取的被抓物体的位姿和尺寸至少之一进行测量。机器人可对抓取后的被抓物体进行位姿和/或尺寸的测量，以便更好地获知抓取后的被抓物体的位姿和/或尺寸，便于对被抓物体进行后续的叠放等操作。提供对机器人的测距元件进行标定，以避免装配、制造误差等对测距元件的测量功能的影响，有助于提高机器人的测量精度和操作精度。
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