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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117620965A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311447393.6
申请日：2023-11-02
Applicant: 清华大学
IPC: B25B27/02
Abstract: 本申请涉及计算机视觉和机器人控制技术领域，特别涉及一种手机钢压片自动装配系统、控制方法及存储介质，其中，固定件，用于固定手机电路板；装配部，用于将手机钢压片装配至手机电路板的目标位置处；测量部，用于测量手机钢压片的第一位姿、手机电路板的第二位姿、卡扣与卡槽的图像特征和手机钢压片上目标点的距离特征；控制器，用于根据第一位姿、第二位姿和图像特征控制装配部装配手机钢压片，并根据图像特征和距离特征检测手机钢压片是否装配完成。由此，解决了相关技术中钢压片初始位置不确定，很难精准识别，多种误差累积无法满足手机钢压片对装配精度的要求等问题。
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公开(公告)号：CN117542260A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311785803.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 清华大学
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明公开了一种展示惯性对于物体运动状态的作用的惯性投球科普装置，包括：支架，支架上设有导轨和模型驱动装置；飞机模型；投球装置，投球装置包括投球管道、第一投球挡板、第二投球挡板、投球转轴和投球驱动装置；装填装置，装填装置包括装填管道、第一装填挡板、第二装填挡板、装填转轴和装填驱动装置；目标指示检测装置，支架上设有位于导轨下方的落球槽；回球轨道；抬升回球装置。根据本发明实施例的展示惯性对于物体运动状态的作用的惯性投球科普装置具有互动性强、趣味性高等优点。
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公开(公告)号：CN117283570B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311549760.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了用于FPC装配的目标引导式机器人系统及其控制方法、装置，属于机器人技术领域，旨在提高机器人系统的灵活性和装配精度，所述方法包括：控制第一机械臂抓取待装配对象；采用相机以预设角度拍摄包括待装配对象的目标图像，并确定其中待装配对象的多个关键点的像素坐标；基于关键点的像素坐标和关键点对应的参考像素坐标，确定待装配对象与期望对齐位置之间的位置误差；在位置误差大于或等于预设阈值时，基于位置误差和预设映射关系，确定机械臂控制量；根据机械臂控制量，控制第一机械臂运动，并重复上述过程，直到所述位置误差小于预设阈值；在位置误差小于预设阈值时，控制所述第二机械臂将待装配对象扣合于母座。
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公开(公告)号：CN117283570A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311549760.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了用于FPC装配的目标引导式机器人系统及其控制方法、装置，属于机器人技术领域，旨在提高机器人系统的灵活性和装配精度，所述方法包括：控制第一机械臂抓取待装配对象；采用相机以预设角度拍摄包括待装配对象的目标图像，并确定其中待装配对象的多个关键点的像素坐标；基于关键点的像素坐标和关键点对应的参考像素坐标，确定待装配对象与期望对齐位置之间的位置误差；在位置误差大于或等于预设阈值时，基于位置误差和预设映射关系，确定机械臂控制量；根据机械臂控制量，控制第一机械臂运动，并重复上述过程，直到所述位置误差小于预设阈值；在位置误差小于预设阈值时，控制所述第二机械臂将待装配对象扣合于母座。
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公开(公告)号：CN222514766U
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202323515881.4
申请日：2023-12-22
Applicant: 清华大学
IPC: G09B23/10
Abstract: 本实用新型公开了一种展示惯性对于物体运动状态的作用的惯性投球科普装置，包括：支架，支架上设有导轨和模型驱动装置；飞机模型；投球装置，投球装置包括投球管道、第一投球挡板、第二投球挡板、投球转轴和投球驱动装置；装填装置，装填装置包括装填管道、第一装填挡板、第二装填挡板、装填转轴和装填驱动装置；目标指示检测装置，支架上设有位于导轨下方的落球槽；回球轨道；抬升回球装置。根据本实用新型实施例的展示惯性对于物体运动状态的作用的惯性投球科普装置具有互动性强、趣味性高等优点。
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