公开(公告)号：CN105276334A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510697140.3

申请日：2015-10-23

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建华 ,  赵少魁 ,  李辉 ,  张明路 ,  张小俊 ,  孙凌宇

IPC: F16L55/34 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/34 ,  F16L2101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道检测机器人，包括第一机体，所述第一机体包括机架和安装于所述机架上的调节机构和传动系统，所述传动系统用于将动力传递给所述调节机构，所述调节机构包括至少三组以机架中心轴旋转对称的四杆机构，所述四杆机构为摇杆滑块机构，包括安装于所述机架上的摇杆和滑块，所述摇杆在所述机架上的固定点位于所述摇杆两端的中部，所述摇杆和滑块通过连杆连接，所述摇杆远离所述连杆的一端与所述管道的内壁贴合，所述摇杆随所述管道内径的变化而摇摆。本发明的一种管道检测机器人，能够适应大范围变化的管径，能克服现有技术中存在的驱动轮打滑是驱动动力不足的问题。

公开(公告)号：CN103879467B

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201410086216.4

申请日：2014-03-11

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  张建华 ,  孙凌宇 ,  张明路 ,  邢孟哲 ,  顾鹏

IPC: B62D55/116 ,  B62D55/08 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明公开一种被动自适应履带可变形摇杆差动移动机器人平台，其特征在于该机器人平台采用模块化设计，包括车体模块、位于车身两侧的左、右被动自适应变形履带模块和左、右旋转支撑模块以及位于车体后部的差动连杆模块；所述左、右被动自适应变形履带模块分别通过左、右旋转支撑模块和车体模块相连接，被动自适应变形履带模块可以绕车体转动；所述差动连杆模块安装在车体后板上，其两端与左、右被动自适应变形履带模块相连接；整体机器人平台共有两条履带和两台驱动电机：左、右被动自适应变形履带模块上分别安装有一条履带，左、右被动自适应变形履带模块上的履带分别由一台驱动电机来驱动，可跨越高于自身高度的障碍，被动适应地形能力很强。

公开(公告)号：CN104647397A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510114055.X

申请日：2015-03-17

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  史延雷 ,  张冬 ,  张明路

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开一种可变刚度的柔性关节，该柔性关节包括下圆盘、中圆盘、上圆盘、外罩、调刚度外壳、主电机输入轴、从动轴、异形齿轮输入轴、从动异形齿轮输入轴、调刚度轴、轴承、一级输入齿轮、一级从动齿轮、二级输入齿轮、二级从动齿轮、三级输入齿轮、三级从动齿轮、调刚度输入齿轮、调刚度从动齿轮、主动异形齿轮、从动异形齿轮、调刚度直流电机、电机固定支架和扭簧；所述下圆盘、中圆盘与上圆盘与外罩固定连接；所述调刚度外壳与上圆盘固定连接；所述主电机输入轴与主电机同步旋转，并通过键与一级输入齿轮连接；所述一级从动齿轮与一级输入齿轮配合连接；所述二级输入齿轮与从动轴连接；所述三级输入齿轮与从动异形齿轮输入轴连接。

公开(公告)号：CN102303655B

公开(公告)日：2012-11-07

申请号：CN201110166054.1

申请日：2011-06-20

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张明路 ,  张小俊 ,  孙凌宇 ,  张建华

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人平台包括车身、前、后车体和前、后轮腿系统，其特征在于前轮腿系统包括转向系统和前摆腿系统，转向系统包括转向电机、转向机构和转向车轮；前摆腿系统包括前摆腿电机、前轮腿支架和前摆腿车轮，两个子系统都安装在前箱体内，前箱体利用其后部伸出的前短轴与车身连接；后轮腿系统由车体及后摆腿系统和驱动系统组成，两个子系统都安装在后车体上；后车体利用其前部伸出的后短轴与车身连接；车身部分主要包括转角电机，转角电机安装在车身内部，与车身之间无相对运动，扭矩输出端连接一个齿轮，与之啮合的另一个齿轮与所述的后短轴刚性连接，由转角电机实现车身的左右调倾。

公开(公告)号：CN101850795A

公开(公告)日：2010-10-06

申请号：CN201010183335.3

申请日：2010-05-26

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张明路 ,  张小俊 ,  孙凌宇 ,  张建华 ,  谷德明 ,  陈国敏

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人包括机架、前部轮腿系统和后部轮腿系统，前部轮腿系统包括前轴、三个前轮腿，前电机以及齿条和前传动系统；后部轮腿系统由摆腿系统和驱动系统两个子系统组成，安装于机架的后部；摆腿系统包括轴架、后轴、配轴，两个相同的轴套，四个相同的后轮腿和两台相同的第一组后电机以及后传动系统；驱动系统分成左右对称、结构相同的两部分，两部分分别由两台相同的第2组后电机独立驱动；每部分均包括复合轮、链条、皮带、小皮带轮和小链轮。本发明机器人平台采用轮腿复合式结构，结构简单，控制容易，在平整地面上采用轮式方法行进，能耗降低；在复杂地形下采用轮腿复合式方法行进，效率提高。

公开(公告)号：CN1285697C

公开(公告)日：2006-11-22

申请号：CN200410072140.6

申请日：2004-09-24

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 王家喜 ,  刘国栋 ,  李云庆 ,  张明路 ,  瞿雄伟

IPC: C09K3/12 ,  C09J163/02

Abstract: 用于危险环境的快速堵漏胶属于双组分堵漏胶，涉及由环氧树脂、聚氨酯为主要组分、适合机器人操作的双组分室温快速固化胶及配制方法。它克服了传统快速堵漏胶粘度较大、配胶较麻烦、不便于机器人操作的问题。该胶由双组分胶液(1)和复合固化剂(2)组成，且两者质量比为65-90∶10-35，即由环氧树脂、异氰酸酯及其预聚物、多元醇、KH系列硅烷偶联剂、固化促进剂及催化剂组成。使用时将(1)和(2)进行混合，堵于泄漏处，10-30秒即可固化止漏。该胶可用于危险化学品存储器、反应器、管道的珐琅、阀门等泄漏处的快速修补，在不影响正常运行情况下，可由机器人完成堵漏，且具有配胶、施胶简便、快速固化的优点。本发明为堵漏胶增添了新品种。

公开(公告)号：CN1618912A

公开(公告)日：2005-05-25

申请号：CN200410072287.5

申请日：2004-09-29

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 王家喜 ,  刘国栋 ,  赵冬梅 ,  张明路 ,  瞿雄伟

IPC: C09J163/02 ,  C09K3/12

Abstract: 机器人堵漏用胶粘剂及其配制方法与应用，涉及一种适合机器人堵漏用双酚A环氧树脂、三氟化硼络合物为主要组分的双组分室温快速固化胶及配制方法。本发明解决了传统的快速堵漏胶在危险环境下，由人工堵漏有害于人体，且操作难度大的问题，提供一种适于机器人进行混配及堵漏用的快速固化胶粘剂。该固化胶为双组分，其中甲组分为双酚A、双酚F环氧树脂和711环氧树脂的混配物；乙组分为三氟化硼络合物、固化促进剂、偶联剂、触变剂为主的混配物；且两组分质量比为60－80∶20－40，该堵漏剂配胶简单、原料易得，适用于无法进行人工修补的中性及酸性危险化学品的存储器、反应器及管道的泄漏处的快速临时堵漏，并可不影响设备的正常运行。

公开(公告)号：CN111890409B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202010848320.8

申请日：2020-08-21

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李满宏 ,  陈俊杰 ,  王哲 ,  张明路 ,  曹鉴

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明一种基于可控粘度介质的多自由度主被动变刚度柔性关节，包括主被动变刚度调节机构、关节多自由度调节机构和输入壳体结构，主被动变刚度调节机构和关节多自由度调节机构均安装在输入壳体结构内；所述主被动变刚度调节机构包括减速器输出盘、外部激励发生器和输出盘接合器；所述关节多自由度调节机构包括气压伸缩缸、连接铰链、连接法兰、减速器和电机；在电机的作用下使得关节在周向上具有一个转动自由度，在四个气压伸缩缸的协同作用下关节具有一个球面转动自由度。该关节通过可控粘度介质实现周向上的变刚度，通过四个气压伸缩缸的共同作用实现球面转动自由度方向的变刚度。

公开(公告)号：CN113724313B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202111017900.3

申请日：2021-09-01

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 孙立新 ,  谢文宇 ,  高春艳 ,  张明路

IPC: G06T7/60 ,  G06T3/604

Abstract: 本发明公开了一种基于相关分析的深度图像直线段的识别与提取方法，包括：获得物体的截面形状，确定截面形状各数据点的横纵坐标；设定每次进行相关系数计算的数据点集的长度为n，从截面形状的一端或两端开始，依次计算固定长度n下的数据点的横纵坐标之间的相关系数；设定相关系数阈值，根据相关系数的绝对值和相关系数阈值的大小关系判断是否为直线上的点，依次遍历所有数据点，直至获得截面形状所有的直线段。若所采集的数据中存在与坐标轴平行的直线，则先对数据旋转一定角度，再进行相关系数的计算。该方法实现了对直线段终止位置的确定，提高了识别与提取算法的精度和速度。

公开(公告)号：CN117681180A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311848869.7

申请日：2023-12-29

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张明路 ,  刘宗厚 ,  王经天 ,  张蕊 ,  高强 ,  李金慧 ,  韩高昂 ,  曹刘猛 ,  许志凡

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于压电液压混合驱动的分体式柔性关节，包括第一压电叠堆泵、第二压电叠堆泵、液压回路和双螺旋摆动液压缸；双螺旋摆动液压缸通过液压回路与第一压电叠堆泵和第二压电叠堆泵；液压回路包括第一支路和第二支路；第一支路的一端与双螺旋摆动液压缸的一个油口连接，第一支路上设有第一压力传感器，第一支路另一端的一个分支经过第一单向阀与第一压电叠堆泵的一端连接，第一支路另一端的另一个分支经过第一主动截止阀和第二单向阀与第二压电叠堆泵的一端连接；第二支路的一端与双螺旋摆动液压缸的另一个油口连接，第二支路上设有第二压力传感器，第二支路另一端的一个分支经过第二主动截止阀和第三单向阀与第一压电叠堆泵的另一端连接，第二支路另一端的另一个分支经过第四单向阀与第二压电叠堆泵的另一端连接。该关节具有较高的回转精度和输出转矩。