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公开(公告)号：CN118220135A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311077549.6
申请日：2023-08-24
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种车辆控制的方法、装置、存储介质、电子设备及车辆；在确定车辆的当前行驶路径与预设行驶路径发生偏移的情况下，确定该车辆发生偏移的偏移时间；在确定该偏移时间大于或等于预设时间阈值的情况下，根据该车辆的横摆角速度和该偏移时间，确定该车辆的目标偏移位移；根据该目标偏移位移，通过预设比例积分微分控制算法得到该车辆的补偿力矩；通过该补偿力矩控制该车辆行驶，以使得该车辆按照该预设行驶路径行驶；通过上述技术方案，可以根据车辆的偏移位移，通过预设比例积分微分控制算法得到补偿力矩，提高了补偿力矩的准确性，并且可以根据补偿力矩控制车辆按照预设行驶路径行驶，确保车辆行驶的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN118219745A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311508691.1
申请日：2023-11-13
Applicant: 比亚迪股份有限公司 , 阜阳弗迪科技有限公司
IPC: B60G17/018 , B60G17/019
Abstract: 本申请实提供一种车辆悬架控制方法和装置。该方法通过获取车辆在行驶过程中的第一角速度，其中，所述第一角速度表征所述车辆的纵向和/或侧向的倾倒工况；根据所述第一角速度确定所述车辆的第一阻尼；根据所述第一阻尼，调整所述车辆中的减振器的阻尼，该方法能够基于车辆的多向变化，确定最终输出的阻尼，更好的兼顾车辆在行驶过程中的舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN117985098A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211347375.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
Abstract: 一种助力转向控制方法、装置、系统及车辆，助力转向控制方法的具体步骤包括：获取车速信号和力矩信号；通过所述车速信号和所述力矩信号确定低频助力和高频助力；通过所述低频助力和所述高频助力确定基础总助力，电动机根据所述基础总助力的大小提供相应的动力。通过该方法所得到的基础总助力可靠性更高，稳定性更好，并且也更能适应驾驶员的转向手感。
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公开(公告)号：CN117657290A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211050716.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 本申请提供了一种车辆请求处理方法、装置、系统、车辆及存储介质，方法包括获取车辆的车道偏离控制系统生成的车辆转向控制数据；从车辆设置的多个转向控制接口中确定出用于处理车辆转向控制数据的目标转向控制接口；一个转向控制接口与一种类型的车辆转向控制数据对应；调用目标转向控制接口，以获取车辆的实际方向盘转向控制数据，根据车辆转向控制数据以及实际方向盘转向控制数据生成关于车辆的第一车辆控制力矩数据；根据车辆的第一车辆控制力矩数据对车辆进行车辆转向控制。采用本申请记载的方式，可以提供更多车辆转向控制功能以进行车辆转向控制，有效地降低开发成本，提升驾驶安全性，提升驾驶员驾驶体验。
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公开(公告)号：CN117657283A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211006417.X
申请日：2022-08-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本申请提供一种电动助力转向的主动回正控制方法、车辆和存储介质，所述方法包括：采集回正控制信号；其中所述回正控制信号包括方向盘转向角信号和力矩信号；根据所述回正控制信号和电子控制单元中存储的提前表确定中间回正力矩；根据所述中间回正力矩进行PID控制，生成方向盘的目标回正力矩，并根据所述目标回正力矩控制方向盘回正。通过对中间回正力矩进行PID控制，生成方向盘的目标回正力矩，在主动回正时不只考虑了基于车速的回正力矩，同时也考虑基于路况的自适应，以及回正稳定性误差控制的情况，通过PID控制环节可以有效适应不标准路面，避免在不标准路面上驾驶导致的方向盘调节不足或过度调节的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117429497A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210828303.7
申请日：2022-07-13
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆及其跑偏控制方法、存储介质及电助力转向系统。其中，车辆跑偏控制方法包括：获取车辆的状态信息和基本助力力矩，其中，状态信息包括车辆的转向力矩；在确定状态信息满足预设跑偏补偿要求时，根据基本助力力矩和转向力矩计算车辆的跑偏补偿力矩；根据车辆的跑偏补偿力矩和基本助力力矩对车辆转向系统的助力电机进行控制，以使车辆直线行驶。由此，该车辆跑偏控制方法通过在车辆行驶过程中实时对车辆状态信息的监测，根据转向力矩和基本力矩计算出相应的补偿力矩，以此保证车辆在不同的工况下仍能保持直线行驶，提高了车辆跑偏补偿的通用性，同时提升车辆的行驶质感并减轻驾驶员的负担，保证车辆行驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN117163147A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210576748.0
申请日：2022-05-25
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种助力电机控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取车辆的车速、转向柱转角和转向柱转速，并基于车速、转向柱转角和转向柱转速计算得到目标保护力矩，目标保护力矩随车速变化而变化，然后在转向器的齿条处于末端保护区域且向末端位置移动时，根据目标保护力矩对助力电机的原始助力力矩进行调整，得到助力电机的期望力矩，并根据期望力矩控制助力电机对转向柱的助力；本发明在末端保护时不只考虑了转向柱的转角与转速，同时也考虑了车速的影响，通过车速、转向柱转角和转向柱转速限制齿条运动，缓解了不同车速下的末端碰撞冲击，保证车辆在各个车速工况下均具有较好的齿条末端保护效果。
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公开(公告)号：CN116330909A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111609322.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60G17/016 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开一种车辆悬架控制方法、装置、车辆控制器及车辆。其中，该车辆悬架控制方法包括计算车辆的第一行驶位移；当第一行驶位移大于或等于预设距离时，对后轮悬架施加第一目标阻尼，并持续第一预设时间；对后轮悬架施加第二目标阻尼，并持续第二预设时间。通过本发明提供的车辆悬架控制方法，不仅能够识别单根减速带，还能够识别多根减速带，能够提前预判到后轮即将通过减速带，能够及时有效地将阻尼力输送到后轮悬架上，能够有效减缓后轮通过减速带时带来的冲击，可以提升驾驶过程中的舒适性，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN116021939A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111250046.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60G17/016 , B60G17/018 , B60G17/06
Abstract: 本发明公开了一种半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆，其中，半主动悬架控制方法包括以下步骤：通过惯性传感器检测车身的垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度；根据垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度，并根据车身簧上垂向加速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向速度；根据车轮位置对应的车身簧上垂向加速度和车轮位置对应的车身簧上垂向速度确定最佳阻尼系数；根据最佳阻尼系数对车轮位置对应的半主动减振器进行控制。由此，本实施例能够保证车辆操纵稳定性的同时，提高车辆的乘坐舒适性，使车辆能够适应多种不同的路况，并且，还可以降低车辆悬架的控制成本，充分提高用户体验。
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公开(公告)号：CN108021376B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201610930900.5
申请日：2016-10-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Inventor： 李根
IPC: G06F8/65
Abstract: 本发明属于汽车电子领域，提供一种更新汽车电子系统程序的方法和系统，以高速、便捷地更新汽车电子系统软件。所述方法包括：控制子系统通过车载以太网和车载以太网接口，创建汽车电子子系统与控制子系统的socket连接；通过socket连接，控制子系统将待更新汽车电子系统程序传输至汽车电子子系统；汽车电子子系统根据控制子系统下发的更新指令更新汽车电子系统程序。本发明提供的技术方案一方面，由于一般的汽车都具备车载以太网接口，因此，实施本发明的技术方案无需额外设计或预留接口，不仅不会影响美观，也使得操作比较方便；另一方面，通过车载以太网建立的socket连接，其传输速率较CAN总线快，传输更新量比较大的程序，花费的时间成本低，效率高。
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