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公开(公告)号：CN110153990B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910111325.X
申请日：2019-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种能比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在该工业用机器人的修正值计算方法中，在使用定位夹具(36)确定第二臂部的基准位置、使用定位夹具(37)确定手基部(17)的基准位置、通过定位夹具(38)将手叉(18)定位于基准位置后，以确定的基准位置为基准驱动控制电动机，将工业用机器人设为临时的基准姿势，之后，使手叉移动到搬运对象的交接位置。然后，基于装载于手叉上的探测用面板的边缘和规定的第五基准位置的在第一臂部(15)相对于本体部的转动方向上的偏移量，计算修正值。
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公开(公告)号：CN111086869B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201911004551.4
申请日：2019-10-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人手，是搬运搬运对象物的工业用机器人的手，可以适当地装载各种尺寸的搬运对象物。搬运搬运对象物(2)的工业用机器人的手(3)具备：多个手叉(16)，该多个手叉(16)形成为直线状且互相平行配置；支承部件(17)，该支承部件(17)配置于手叉(16)的上表面侧，支承搬运对象物(2)的下表面并且限制搬运对象物(2)在手叉(16)的长度方向上的移动；以及移动机构(19)，该移动机构(19)使支承部件(17)在手叉(16)的长度方向上移动。
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公开(公告)号：CN113510725A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110125552.5
申请日：2021-01-29
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种包括上表面侧供搬运对象物载置的叉部的工业用机器人的手和工业用机器人，即使搬运对象物产生大幅的翘曲，也能通过安装于叉部的吸附垫吸附搬运对象物的下表面。搬运搬运对象物(2)的工业用机器人的手(3)包括：上表面侧供搬运对象物(2)载置的直线状的多个叉部(18)；吸附载置于叉部(18)的上表面侧的搬运对象物(2)的下表面，并且安装于叉部(18)的吸附垫(20)；以及安装有多个叉部(18)的基端部的手基部(17)，在手(3)中，能在以叉部(18)的长边方向为转动的轴向的叉部(18)的转动方向上调节叉部(18)相对于手基部(17)的安装角度。
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公开(公告)号：CN112743570A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911043083.1
申请日：2019-10-30
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，能够利用有限的空间进行润滑对象机构和润滑油供给装置的连接。机器人(101)具有滚珠丝杠(121)、与滚珠丝杠(121)卡合且相对于滚珠丝杠(121)移动自如地构成的螺母部件(123)以及设置于螺母部件(123)上的润滑油供给口(123b)，其中，具备连接部件(J1)，该连接部件(J1)包括装卸自如地构成润滑油供给装置(10)的出油口(10a)的第一孔部(31a)、嵌合于润滑油供给口(123b)的嵌合部(40c)以及从第一孔部(31a)到达嵌合部(40c)的中空部(31)。
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公开(公告)号：CN109205285B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810605593.2
申请日：2018-06-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的手，其具备相互平行配置的四根叉，其中，能够顺畅地变更四根叉的间距。手(3)具备：配置于与叉(18、19)的长度方向和上下方向正交的Y方向的内侧的两根叉(18)、配置于Y方向的外侧的两根叉(19)、变更Y方向上的两根叉(18)的间距的叉间距变更机构(26)、变更Y方向上的两根叉(19)的间距的叉间距变更机构(27)、用于在叉间距变更机构(26)实现的两根叉(18)的移动范围的Y方向的内侧端侧探测叉(18)的探测机构(21)、用于在叉间距变更机构(27)实现的两根叉(19)的移动范围的Y方向的外侧端侧探测叉(19)的探测机构(22)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112207814A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010645313.8
申请日：2020-07-07
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，当发生在臂的伸缩动作中进行驱动的多个电动机中的几个电动机不能基于编码器的检测结果进行控制且剩余的电动机能基于编码器的检测结果进行控制的编码器错误而使电动机紧急停止时，能抑制在直到臂停止为止的期间移动的手的轨迹与设计上的轨迹的偏离。在工业用机器人中，在发生编码器错误而使驱动中的电动机(34～36)紧急停止时，向不能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第一电动机施加动态制动而使第一电动机紧急停止，且在基于第一电动机用的第一编码器的输出信号和第二电动机用的第二编码器的输出信号控制能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第二电动机的同时使第二电动机紧急停止。
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公开(公告)号：CN111194253A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201880065220.9
申请日：2018-10-03
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , H01L21/677
Abstract: 一种工业用机器人(1)，其中，臂支承部件(8)从支承框架(9)向Y1方向侧延伸，作为第二臂(6)和臂支承部件(8)的连结部的关节部(21)配置于作为第一臂(5)和臂支承部件(8)的连接部的关节部(20)的Y1方向侧。在该工业用机器人(1)中，从X方向观察时，第一臂(5)相对于臂支承部件(8)的转动中心(C3)和第二臂(6)相对于臂支承部件(8)的转动中心(C6)的Y方向上的中心配置于比作为工业用机器人(1)的旋转中心的旋转框架(10)的转动中心(C7)靠Y1方向侧的位置。
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公开(公告)号：CN110944806A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201880048360.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/00 , B65G49/06 , H01L21/677
Abstract: 提供一种工业用机器人，在真空中对搬运对象物进行搬运，例如，即使在进行搬运对象物相对于高温的工艺腔的搬入和搬出的情况下，也能够抑制用于使第一手移动的电动机及用于使第二手移动的电动机的、由于热的影响导致的损伤。工业用机器人(1)具备手(5、6)、固定手(5)的手支承部件(7)、固定手(6)的手支承部件(8)、以手支承部件(7、8)能够向水平方向的相同方向线性往复移动的方式保持手支承部件(7、8)的臂(9)、使手支承部件(7)相对于臂(9)往复移动的第一驱动机构、以及使手支承部件(8)相对于臂(9)往复移动的第二驱动机构。构成第一驱动机构的一部分的电动机及构成第二驱动机构的一部分的电动机配置于臂(9)的中心部分的内部。
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公开(公告)号：CN110153991A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910111335.3
申请日：2019-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人的调节方法，能使第二臂部正确地对准规定的基准位置，使手基部正确地对准规定的基准位置，及使手叉正确地对准规定的基准位置。在该工业用机器人的调节方法中，在第一基准位置确定工序中，使用定位夹具(36)确定第二臂部(16)在第二臂部(16)相对于第一臂部(15)的转动方向上的基准位置即第一基准位置，在第二基准位置确定工序中，使用定位夹具(37)确定手基部(17)在手基部(17)相对于第二臂部(16)的转动方向上的基准位置即第二基准位置，在手叉定位工序中，通过定位夹具(38)将手叉(18)定位于手叉(18)在与手叉(18)的长边方向正交的方向上相对于手基部(17)的基准位置即第三基准位置。
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公开(公告)号：CN105127996B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510651751.4
申请日：2013-07-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/04 , B25J19/00 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人即使在从臂的转动的轴向观察时臂的前端侧在不沿着通过臂相对于主体部的转动中心的假想线的位置直线地移动的情况下，也能够容易地指示臂的前端侧的移动位置。所述工业用机器人包括：臂，所述臂包括被连接成能够相对转动的多个臂部；多个马达，所述多个马达用于使多个所述臂部转动；以及主体部，所述臂的基端侧与所述主体部连接成能够转动，控制所述工业用机器人的控制部根据所述臂的姿势和所述臂的动作方向切换是使用以所述臂相对于所述主体部的转动中心为原点的圆柱坐标系控制所述工业用机器人，还是使用以所述臂的所述转动中心为原点的直角坐标系控制所述工业用机器人。
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